自动搬运机械手总体机构设计 毕业设计 .pdfVIP

摘要

本文对自动搬运机械手进行了总体机构设计，能够完成机械手整体的

旋转，机械手手臂的升降和伸缩，根据机械手的技术参数分别设计了机械

手的夹持式手部结构计算出了夹持物料时手抓气缸缩需要的驱动力，设

计了手臂伸缩、升降用的气缸的所需驱动力和机械手回转时电机的功率选

择。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利

用PLC对机械手进行控制，选取了合适的PLC的型号，根据机械手的工作

流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯

形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。

关键词：机身回转机构，机身升降机构，手臂伸缩机构，气动，可编程序

控制器(PLC)

ABSTRACT

Thisarticleconductedtheoverallinstitutiondesignofmandrelhandlingrobot,the

mandrelmaterial,alsodesignedatelescopicarm,therequireddrivingforceofthelift

PLCtocontroltherobot,selectthePLCmodel,developedacontrolprogramofthe

worktimingdiagramandladder,andpreparedaprogramtocontroldevicecontrol

program.

KEYWORDS:bodyrotationinstitutions,bodyliftingmechanism,featuresair,pressure

drive,theTelescopicmechanismofthearm,ProgrammableLogicController

目录

1绪论

1.1选题背景及其意义

1.2国内外现状及发展历史.

1.3研究内容

2工业机械手的总体设计方案.

2.1机械手基本形式的选择.

2.2驱动机构的选择

2.3机械手的主要部件及运动.

2.4机械手的技术参数列表.

3机械手结构设计

3.1手部设计基本要求

3.2典型的手部结构

4臂部的设计及有关计算.

4.1伸缩手臂的设计要求

4.2手臂的典型运动机构

4.3手臂直线运动的驱动力计算.

5机身的设计计算

5.1升降缸结构设计

5.2手臂偏重力矩的计算

5.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算

5.4回转结构的设计

6气压系统设计

6.1气压系统的组成

6.2拟定气压系统

6.3气压控制原理说明

7PLC控制系统设计

7.1控制过程说明

7.2I/O点数分配表

7.3PLC控制系统的流程图和梯形图.

8结论

参考文献

致谢

1绪论

在现实生活中，机器人并不是在简单意义上的代替人类工作的机器，而是一个拟

人的电子机械设备并且拥有人类的一些专业知识。这意味着它拥有快速反应的环境模

拟和分析能力和对事物的判断能力，机器人可以连续工作时间很长，并且加工零件精

度高，还具有抵抗恶劣环境的能力。机器人从某种意义上说，不仅仅是一台机器，更

是一种在不断完善自己，不断提升自我能力的产品，无论是在生产业和非成产业是一

个重要的生产和服务设备，先进的制造技术领域所不可缺少的自动化设备。

工业机器人是机器人的一种，它由操作机（机械本体），控制器，伺服驱动系统

和检测传感器装置，是一种仿人操作，拥有自我反馈控制，可重复编程，三维空间完

成各种综合的电气和机械操作自动化生产设备，特别适合用在多品种，变批量的柔性

生产。它对于产品质量的稳定和提高起到很大作用，提高生产效率，改善劳动条件和

产品的快速更新换代