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模糊滑模控制算法研究综述

米文鹏孔令剑李良

（第二炮兵工程大学士官学院导弹发射与瞄准技术教研室）

随着控制理论实践的不断深入，被控对象的结构及数学模型自适应模糊滑模控制应运而生，并成为非线性系统自适应控制方

也越来越复杂，呈现出时变性、多输入多输出、高度复杂性、非线法研究的主流。

性、不确定性等特点。面对这些复杂特征，出现了诸如变结构控三、基于模糊神经网络的滑模控制

制、模糊控制、神经网络控制以及智能控制等新的控制手段。本人工神经网络同样具有自学习和自适应的能力。它和模糊系

文就模糊滑模控制的产生及发展现状做简单介绍。统的结合有助于扩大二者在滑模控制领域内的应用。模糊神经网

一、常规模糊滑模控制络结合了模糊控制与神经网络控制两者的优势，不仅具有神经网

模糊控制和滑模变结构控制各有优缺点，有某种相似之处，又络自学习和快速处理的能力，而且具有模糊控制系统，能够充分

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有互补之处。世纪年代以后，专家学者把二者结合，构成模利用先验知识，以较少的规则数来表达知识的优势，避免了神经

糊滑模控制，实现两者之间的取长补短。同时还可在一定程度上网络不能很好地利用已有经验知识，往往将初始权值取为零或随

削弱或克服滑模变结构控制的抖动现象。目前，模糊控制与滑模机数，使网络训练时间变长或者陷入非要求的局部极值的缺点，

变结构控制的结合运用主要有以下三种方式。也避免了模糊控制由于缺乏自学能力和自适应能力，给控制器参

1.

通过模糊控制规则自适应地调节符号函数项的值。数的学习和调整带来的困难。

2.通过模糊控制规则直接确定滑模控制量。四、模糊滑模控制与其他策略的结合

3.变结构控制、模糊控制的复合控制策略。除了以上所描述的问题之外，关于模糊滑模控制和其它策略

二、自适应模糊滑模控制相结合还有其他诸多方面的内容，它们体现了控制理论的交叉融

普通的模糊滑模控制的设计仍然是基于经验的。由于模糊规合。遗传算法作为一种优化算法，在模糊滑模控制中亦得到较多

则的选取有很大的任意性，在很多情况下有效经验的获取并不是应用。可以采用遗传算法对控制器增益参数、模糊规则、隶属函

容易的事。为了达到一定精度，选择的模糊规则可能非常复杂，数进行优化，有效减小或消除抖振。当然还有其他算法与模糊滑

且系统参数在控制过程中也没有自适应和自学习能力。为使系统模控制的结合应用，在此就不再赘述。

在不确定性以及对象出现参数和结构变化的情况下保证不变性，誗编辑张珍珍

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以及简单流程讲述板书要比多媒体更有优势。出得思考性更强一些，设置一些让学生不经过认真的课堂学习是

最后，善于利用考试分数的老师才是好老师。我国教育以应不能顺利回答的问题；对于一些不适于出开放性试题的课程，也

试教育为主，以分数高低论英雄，故学生长期养成的学习习惯是可根据课程特点出传统的试题，但开卷考试的时候，学生只被允

注意分数，无论优等生还是学困生，大家都最在意教师会给他们

许带一张反正面写满学生自认为是考点内容的A4纸，并且纸上

什么分数，即教师的评价。理论课教师长期考核学生的方式是期