无人机检测与维修 课件 项目3、4 无人机传感器的检测与安装、 无人机动力系统检测与维修.pptx

无人机检测与维修项目三无人机传感器的检测与安装

任务3.1无人机气压传感器检测与安装MS5611压传感器模块提供了一个精确的24位数字压力值和温度值以及不同的操作模式，可以提高转换速度并优化电流消耗。高分辨率的温度输出无须额外传感器可实现高度计温度计功能。MS5611气压传感器只有5.0mm×3.0mm×1.0mm小尺寸。这款传感器采用领先的MEMS技术并得益于MEAS（瑞士）十余年的成熟设计以及大批量制造经验，保证产品具有高稳定性以及非常低的压力信号延迟。按封装形式不同可分MS5611-01BA03金属封装和MS5611-01BA01塑壳封装两种型号。

任务3.2无人机电子罗盘检测与安装电子罗盘又称数字罗盘，与传统指针式和平衡架结构罗盘相比能耗低、体积小、重量轻、精度高、可微型化，其输出信号通过处理可以实现数码显示，不仅可以用来指向，其数字信号可直接送到自动舵，控制船舶的操纵。广为使用的是三轴捷联磁阻式数字磁罗盘，这种罗盘具有抗摇动和抗振性、航向精度较高、对干扰磁场有电子补偿、可以集成到控制回路中进行数据链接等优点，因而广泛应用于航空、航天、机器人、航海、车辆自主导航等领域。

任务3.2无人机电子罗盘检测与安装无人机上常用的电子罗盘芯片有HMC5883、HMC5883L、HMC6343等，如图3-8所示。其主要作用是给无人机找方向，通俗讲具有指北针的作用。

任务3.3无人机三轴加速度计的安装认识三轴加速度计：加速度计是测量运载体线加速度的仪表，如图3-12。三轴加速度传感器是基于加速度的基本原理去实现工作，具有体积小和重量轻特点，可以测量空间加速度，能够全面准确反映物体的运动性质，在航空航天、机器人等领域得到广泛的应用。

任务3.3无人机三轴加速度计的安装三轴加速度计作用（1）测量比力三轴加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的比力，即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静止时，加速度计能够感知重力加速度，而整体加速度为零。在自由落体运动中，整体加速度就是重力加速度，但加速度计内部处于失重状态，而此时三轴加速度计输出为零。（2）测量角度三轴加速度计的原理能够用来测量角度。在没有外力作用的情况下，加速度计也能够精确地测量俯仰角和滚转角，且没有累积误差。MEMS三轴加速度计是采用压阻式、压电式和电容式工作原理，产生的比力（压力或者位移）分别正比于电阻、电压和电容的变化。这些变化可以通过相应的放大和滤波电路进行采集。该传感器的缺点是受振动影响较大。鉴于三轴加速度计测量角度的工作原理三轴加速度计无法测量偏航角、可测量俯仰角和横滚角。

任务3.4无人机数字陀螺仪的安装陀螺仪是感受空间姿态的传感器，是一种用来感测与维持方向的装置，基于角动量不灭的理论设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心可以旋转的轮子构成。陀螺仪器最早是用于航海导航，但随着科学技术的发展，它在航空和航天事业中也得到广泛的应用。陀螺仪器不仅可以作为指示仪表，而更重要的是它可以作为自动控制系统中的一个敏感元件，即可作为信号传感器。根据需要，陀螺仪器能提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，以便驾驶员或用自动导航仪来控制飞机、舰船或航天飞机按一定的航线飞行。陀螺仪的应用相当广的，它在现代国防建设和国民经济建设中均占重要的地位。

任务3.4无人机数字陀螺仪的安装常用数字陀螺仪：无人机飞控上使用的是数字陀螺仪芯片。主要型号有ITG-3200、ITG3250、ITG6000等，如图3-19所示。ITG-3200是全球首例单一芯片并以数字方式输出的三轴MEMS陀螺仪IC，起初是专为游戏、3D鼠标以及3D遥控应用而设计。

任务3.4无人机数字陀螺仪的安装ITG3205：输出为数字量，三个整合之16-bit的模数转换器（ADCs），提供陀螺仪同步取样，且不需额外的多任务器。可选择的内部的数字低通滤波器，并可编程改变其带宽，并带有快速模式（400KHZ）的IIC接口。此外，还嵌入了温度传感器和精度为2%的内部晶振。

任务3.4无人机数字陀螺仪的安装MPU-60X0模块：MPU-6000（6050）为全球首例整合6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到IIC或SPI端口（SPI仅在MPU-6000上可用）。

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无人机检测与维修项目四无人机动力系统检测与维修

任务4.1无人机动力电池检测与维护电池性能标称：电压、容量、放电能力是无人机动力电池非常重要的性能参数。电池的电压用伏特（V）来表示。标称电压只是厂家按照国家标准标示的电压。实际上，电池在使用过程中其电压是不断变化的。锂聚合物电池的