汽车智能技术与应用 课件 第7--10章 汽车导航与高精地图---车载嵌入式操作系统应用.pptx

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目录contents第一章智能网联汽车技术介绍第二章无人驾驶汽车传感器技术第三章雷达传感器在无人驾驶汽车的应用第四章智能汽车驾驶感知与路径规划第五章无人驾驶决策与控制第六章底盘线控系统第七章汽车导航与高精地图第八章ADAS系统技术应用与维修第九章智能座舱与车载计算平台第十章车载嵌入式操作系统应用

第七章 汽车导航与高精地图

学习目标能够说出汽车导航技术的类型与卫星导航定位方法能够解释惯性导航系统结构类型与导航原理能够解释卡尔曼滤波器惯性导航系统能够掌握车载GPS导航系统结构组成与常见故障处理方法能够知道高精度地图技术原理与生产的方法

3707.1 基于卫星定位技术的导航系统ISBN：978-7-111-70928-2

7.1.1汽车导航技术的类型定位功能是车载终端的基本功能之一，是为用户提供导航定位信息服务的基础，汽车定位与导航技术主要有卫星定位技术、独立定位技术、无线电定位技术、视觉感知定位技术、组合定位技术等。7

7.1.1汽车导航技术的类型?1.卫星定位技术全球导航卫星系统（GNSS）是指美国GPS、俄罗斯GlONASS、欧洲伽利略、中国北斗等全球、区域和增强型导航系统以及相关的增强型系统。其中，GPS导航系统分为开环导航系统和闭环导航系统。卫星定位成本较低但精度也较低，约10米左右。基于基地站增强的卫星定位精度高，可达厘米级，但成本较高。因此，卫星定位只适应于室外无遮挡的环境。请说说GPS开环导航系统的技术特征有哪些？请说说GPS闭环导航系统的技术特征有哪些？由于使用美国GPS会影响国家安全，中国目前使用自研的北斗定位导航系统。8

?参考：北斗定位导航系统架构空间段：包括5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星地面段：包括主控站、注入站和监测站等若干个地面站用户段：由北斗用户终端以及与GPS等其他卫星导航系统兼容的终端组成。9

7.1.1汽车导航技术的类型?2.独立定位技术独立定位也称为自主定位或惯性导航。主要依靠惯性传感器（里程表、陀螺仪、加速度计、电子罗盘等）来获取车辆的位移和航向信息。根据使用的不同传感器可以分为基于里程计的航迹估计系统、基于惯性传感器的航迹估计系统。独立定位易受产品成本影响，成本越高精度越高。在应用中可以形成相对定位精度，但有时间累积误差。请说说基于里程计的航迹估计系统的技术特征有哪些？请说说基于惯性传感器的航迹估计系统的技术特征有哪些？10

7.1.1汽车导航技术的类型?3.无线电定位技术请说说无线电定位技术的技术特征有哪些？11

7.1.1汽车导航技术的类型?4.传感器感知定位技术根据不同的定位原理，将传感器感知定位技术分为基于信标检测的车辆定位、基于场景图像匹配的车辆定位和基于视觉里程表的车辆定位。传感器感知定位技术在应用中定位精度高，可达厘米级，常用的的传感器主要包括视觉传感器、毫米波雷达以及激光雷达等。但是定位成本也较高，尤其是激光雷达，需要采集地图且定期更新地图。请说说基于信标检测的车辆定位方法的技术特征有哪些？请说说基于场景图像匹配的车辆定位方法的技术特征有哪些？请说说基于视觉里程表的车辆定位方法的技术特征有哪些？12

7.1.1汽车导航技术的类型?5.组合定位技术请说说组合定位技术的技术特征有哪些？13

7.1.2卫星通讯与定位方法卫星定位系统是利用卫星精确定位某物的技术。从最初定位精度较低，无法实时定位，难以提供及时的导航服务，到目前高精度GPS全球定位系统在任何时间、任何地点，都可以同时观测到4颗卫星，以实现导航、定位，定时和其他功能。卫星定位可用于引导飞机、船舶、车辆和个人安全、准确地沿着选定的路线按时到达目的地。14

7.1.2卫星通讯与定位方法卫星导航系统一般由三部分组成：中央控制系统、导航卫星和用户卫星信号接收机。卫星定位技术是指卫星导航中心控制系统采用特定的定位算法，根据三者之间无线信号传输的时延，计算出用户信号接收器与导航卫星之间的相对位置（位置和高度已知）。GIS系统（或数字地形图）确定用户卫星信号接收机的三维坐标。15

7.1.2卫星通讯与定位方法?北斗导航系统应用案例16

7.1.2卫星通讯与定位方法?1.卫星通信信号码卫星信号包括三个信号分量：载波、测距码和数据码。时钟频率f0=10.23兆赫，使用频率合成器生成所需频率。GPS卫星信号发射信号由载波、测距码和导航信息三部分组成。17

7.1.2卫星通讯与定位方法?（1）测距码，请详细说明观测方程（参考）18

7.1.2卫星通讯与定位方