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基于RLS的永磁同步电机离线参数辨识研究

王莉娜;薛飞

【摘要】为了获取准确的电机参数以提高电机驱动系统的控制性能,针对面贴式永

磁同步电机,通过直流注入的方式,采用递推最小二乘法(RLS)对定子电阻和电感进行

离线辨识.辨识方法为在a轴注入阶跃激励电压在稳态阶段辨识电阻,在阶跃过渡过

程中辨识电感.辨识中通过补偿驱动器因死区时间及IGBT、续流二极管导通压降造

成的电压误差来提高电阻辨识结果的准确性.并通过加入基值电压的方式消除这些

因素对电感辨识的影响.最后,通过仿真和实验验证了所提方法的正确性和实用性.

【期刊名称】《电气传动》

【年(卷),期】2015(045)005

【总页数】6页(P16-20,64)

【关键词】永磁同步电机;离线辨识;递推最小二乘法;误差补偿

【作者】王莉娜;薛飞

【作者单位】北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191;北京航

空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191

【正文语种】中文

【中图分类】TM341;TM351

永磁同步电机（PMSM）因具有高功率密度、大转矩惯量比和宽调速范围等优点，

在工业机器人、数控机床和作动系统等运动控制领域得到了广泛应用1［］。随着

永磁同步电机驱动系统在各行业领域中日益广泛的应用，对其控制性能提出了更高

的要求。不论是采用矢量控制，还是直接转矩控制，其控制效果都依赖于电机模型

参数的准确性，需要对电机参数进行辨识。通过离线辨识可以获得较准确的电机参

数，从而实现：1）速度环、电流环调节器参数自整定，提高系统的动静态性能；

2）转子速度估算，实现无速度传感器控制［2］；3）弱磁控制，拓宽调速范围。

电机参数的离线辨识主要通过直流试验、空载试验和堵转试验等试验方法对电机参

数进行辨识，即在电机投入运行前，向电机施加不同形式的电压、电流激励信号，

检测电机的电压、电流响应，按照它们的关系计算出电机参数或者采用某种拟合算

法辨识电机参数。离线辨识一般具有激励信号易获取，算法简单的优点。

最小二乘辨识方法形式简单，在一定条件下具有良好的一致性和无偏性，既可用于

在线辨识也可用于离线辨识，适用范围较广。递推最小二乘法不需要大矩阵求逆运

算，计算量小，计算速度快，是一种比较理想实用的参数辨识方法。

文献［3］通过向电机注入高频信号，利用递推最小二乘法由dq轴电压、电流离

线辨识电阻电感，通过滤波减少干扰误差，但滤波器设计的好坏决定了最终辨识的

准确性。文献［4］采用脉冲响应法辨识交直轴电感，并通过合理步骤减少死区对

辨识的影响，但是在理论推导中做了近似处理。文献［5］通过空载试运行辨识电

感，需要预先调试系统调节器的PI参数。文献［6］采用交直流注入法辨识电感参

数，辨识方法简单，辨识结果比较准确，但是没有对注入电压大小进行限定。

本文以面贴式永磁同步电机矢量控制系统为基础，采用直流注入方式对定子电阻和

电感进行辨识。分析、补偿逆变器开关死区、管压降造成的电压损失，减小辨识误

差。在辨识过程中结合递推最小二乘算法，减小采样噪声的影响。最后，通过仿真

和实验对该方法的可行性和有效性进行了验证。

系统整体控制框图如图1所示，采用基于转子磁场定向的矢量控制策略，id=0的

电流控制方式；采用空间电压矢量脉宽调制方法（SVPWM）计算逆变器占空比；

辨识部分位于虚线框中，独立于正常工作部分，给出激励信号，并依据电压、电流

采样值，利用递推最小二乘法辨识电机参数。

3.1定子电阻辨识

定子电阻的辨识通过施加直流电压，利用伏安法辨识。由于驱动器无法提供恒定直

流电压，实际通过给定恒定占空比，经逆变器输出电压脉冲，在电机端获得等效直

流电压。给定（其值的确定见第4节），经SVPWM调制方法，即可得到一个α

轴方向的电压，大小等于初始，转子处于任意位置，通电后，转子d轴向α轴吸

合，待稳定后，转子不再旋转，等效电路如图2所示。

由定子U相电流Iu和等效直流电压Ueq，可得定子电阻：

因逆变器输出端为脉冲电压，等效直流电压需通过给定激励电压计算得到。根据

SVPWM和坐标变换，给定电压与理论等效直流电压存在如下关系：

在不考虑电压误差的情况下，可以认为Ueq与U*eq相等。利用给定电压U*αref

和相电流Iu即可计算出定子电阻。

3.2驱动器非线性因素对电阻辨识的影响

因为定