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哈尔滨工业大学本科毕业设计论文
基于Tip头的三维加样臂的设计
摘要
随着医疗技术的发展，医疗机构需要处理的临床实验样本量的增加，
使得实验人员的工作量也随之增加。传统的手工和半自动实验方法不仅
操作繁琐，效率较低，精密度较差，而且也较容易出现人为差错，无法
满足医疗机构检验需求，实现临床样本的自动化检测越来越受到重视。
自动加样系统是临床免疫分析的重要组成部分，也是整个临床检验科自
动化流水检测平台的关键部件之一，研究和开发具有高精度定位、高精
度抽放样功能的三维加样臂具有十分重要的意义。
本论文主要的研究内容涉及如下方面：①通过调研和分析，根据加
样系统的功能要求，制定了自动加样系统的总体设计方案，详细分析了
自动加样系统的组成原理及其工作流程②完成了包括加样机械臂、Tip的
安装于卸载机构，应用Pro/E4.0建立了加样系统的三维实体模型。③
为了提高加样机械臂性能，使用ADAMS对其进行了运动仿真，仿真结果
达到了理想的效果。④根据自动加样系统机械运动部分相似定位控制需
求，详细设计了运动控制方案，完成了基于单片机AT89c51和驱动芯片
L298的直流电机伺服控制系统的软、硬件设计。⑤为了验证所设计的控
制电路是正确的，用Proteus软件对控制电路进行了仿真，结果显示电路
设计合理，能够达到要求。
关键词：自动加样系统，加样机械臂，直流电机Proteus仿真
I
哈尔滨工业大学本科毕业设计论文
DESIGNOF3-DOFMECHANICALARM
BASEDONTIP
Abstract
Withthedevelopmentofmedicaltechnology,medicalinstitutions
theLabWorkersworkload.Thetraditionalmanualandsemi-automatic
methodsofbloodtypeexperimentnotonlyarecomplicated,lessefficient
andlessaccurate,butalsoaremorepronetohumanerrors,sounableto
payingmoreandmoreattentiontothemedicaltestofbloodtype.
Auto-samplingsystemisanimportantpartoftheautomaticbloodgroup
experimentsplatformbasedonbioelectricalimpedancetechnic;thestudy
onauto-samplingsystemwithhigh-precisionpositioningandhigh-precision
samplinghasgreatsignificance.
Detailedcontentsofthispaperisasfollows:①Accordingtothe
samplingsystemFunctionalrequirements,developedthedesignscheme
oftheauto-samplingsystembasedonresearchandanalysis,analyzedthe
auto-samplingsystemscompositionprincipleandworking
principledetailedly.②Completedthemechanicalstructureofthe
Tipandtheunloadingmechanism③Inordertoimprovetheperformanceof
Mechanicalarm,usedADAMSsimulatethemotion,thesimulation
resultstoac
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