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DOI10.16815/j.cnki.11-5436/s.2023.08.004
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农业农村信息化示范基地专题
养鱼神器！前景广阔的渔业机器人
——中国农业大学国家数字渔业创新中心巡礼之三
本刊记者温靖，朱逸铭，郭黎
在中国农业大学国家数字渔业创新中心的院子里，支着一
座五十多平方米的地上池塘，研究人员正围着水池观察一条自
如游走的“鱼”。走近观察，你会发现这是一条有着鱼类标准
外形的机器仿真鱼。池边的研究人员正在电脑上输入着指令，
机器仿真鱼便迅速地作出了反应，在水中敏捷潜行，或停留悬浮。
鱼头部的摄像机以及鱼身上的传感器会将水中的各项相关数据
传送到电脑终端。在机器鱼的帮助下，研究人员对水池里的温度、
浊度、溶氧量等环境因子了如指掌。这就是数字渔业创新中心
研发的新型渔业机器人。
“我们渔业机器人与智能装备实验室，主要从事渔业机器
人研究设计与开发。”中国农业大学国家数字渔业创新中心位图1水下机器人ROV系统机构
耀光教授告诉记者，实验室自成立以来已经研发出三类渔业机图像信息；多普勒计程仪测量并记录ROV水下速度，用于水
器人，基本涵盖了目前水产养殖不同的应用场景：水质巡检、下辅助导航系统；脐带缆可以将动力、控制信号传递给ROV，
生物量估算、网箱巡检及清洗、水下抓取等。同时接收返回的图像信息；推进系统提供前进动力；深度传感
传统的渔业水下观测需要潜水员潜入水中作业。在水深大器获取当前的深度信息。它适用于近浅海渔业环境和结构化、
于20米时，潜水员容易出现胸闷、头晕等不适症状，长此以往工业化的淡水渔业环境。
有罹患减压病的风险。目前常用的环境监测方法为浮标在线监位耀光教授介绍：“框架式的机器人本身具有较强的动力，
测法，它仅能测定有限固定点的水质参数，不便对水体进行三能够抵御海上三到四级的风浪，最大的下潜深度能够达到一百
维空间上的动态监测，对鱼类的数量行为观测能力非常有限。米。在洋流比较大的环境中，它也能比较好地代替养殖人员完
使用渔业机器人则可有效解决此问题，通过运动控制系统和拍成一些工作，比如围网的破损检测。”
摄等感知系统，可以实现探测、预警、打捞、娱乐等功能。目前，近年来海洋网箱养殖发展迅速，截至2019年，中国海洋
渔业机器人代替或辅助人类进行海底作业，已成为帮助人类开网箱已达1.94万只。但网箱网衣因具有多孔、表面积大的特点
发海洋的重要工具。而易被藻类、藤壶等污损生物附着，若不及时清除将会影响水
专
水下巡检机器人体交换，导致渔业资源品质下降。严重的情况下围网出现破损，
题
中国农业大学国家数字渔业创新中心最早设计的是一种框鱼类大量逃逸或其他生物入侵，给养殖户带来更重大的经济损报
道
架式的机器人，也是目前国际上比较流行的遥控式水下机器人，失。在传统养殖中，网箱巡检工作主要由潜水员完成。目前比
英文简称“ROV”（图1）。较大的海洋养殖网箱周长达到400米以上。一名潜水员大约需
这种机器人由多种系统集成构建：航姿参考系统可以为要三到四天才能巡检一遍，工作效率较低，还伴有一定的风险。
ROV提供准确可靠的姿态与航行信息；水下相机用于实时获取这款机器人的应用可以有效解决这些问题，养殖人员不用下水
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