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摘要
电动平衡车的动力来源于电机，通过控制电机的正反转使平衡车前进和后退，从而达到自平衡的目的。目前市场上的平衡车大多数是依掌人的重心改变来控制车的状态，而本次设计通过在自平衡的基础上加上了自跟随功能和无线遥控功能，实现了平衡车的灵活控制。
以平衡车的基本控制原理与自跟随功能的实现和无线遥控功能的实现作为研究目标。首先，对平衡车的基本控制理论进行分析并采用PID算法进行闭环控制，选择MPU6050作为姿态检测传感器，通过卡尔曼滤波对MPU6050的原始数据进行处理后，得到适合系统的姿态信息。然后，使用AltiumDesigner软件画出相应电路图
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