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控制工程思考题

题目：

通过过程控制，机器人可以让工具或者焊接沿图1所示的预测路线运行。在图2所示的闭环控制系统中，选择最简单的a、b、c的值，使闭环系统沿图1所示的运行路线运行时，其稳态误差不超过0.05。

思路：?写出r(t)函数表达式，再拉氏变换；

?由于系统要稳定存在，先用劳斯判据初步确定a,b,c的范围；

?写出稳态误差的表达式，根据条件ess0.05来选择合适的a,b,c值；

分析：?r(t)后部分可以看成延迟函数，由于延迟函数对系统稳态误差没有影响，故只需要

分析第一个三角形的稳态误差。

?因为分段函数不好用一个函数表达，所以我借用符号函数来表达。

步骤：

用符号函数写出表达式

拉氏变换得：

可以看出这是一个速度信号和阶跃信号的叠加。

系统的传递函数为

知传递函数为I型系统

闭环传递函数为

所以特征方程为

根据劳斯判据，系统稳定的充分必要条件为

b+30

2+a0

C0

(b+3)(2+a)C

因为传递函数为I型系统，所以阶跃函数的稳态误差为0，速度函数有一定误差，误差ess为

当时，；

当时，；

取交集，所以。

又由于要求选取最简单的abc值满足条件，所以我选择

a=10,b=10,c=100,此时的稳态误差为ess=0.020.05满足要求