工业机器人工具设计及仿真.ppt

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D、柔爪基体零件设计

E、机器人法兰盘等其他零件设计

F、零件装配

5.1机械夹爪设计

A、夹爪主体零件

B、夹爪连接件的设计

C、机器人法兰盘设计

D、夹爪零件的设计

E、零件装配

5.2吸盘工具设计

A、吸嘴零件的设计

B、吸盘主体的设计

C、紧固零件的设计

D、机器人法兰盘的设计

E、零件装配*****************工作过程：

1、机械臂上的主动端（公盘）在机器人的带动下，精准与工具端（母盘）配合。快换工具的主动端（公盘）上有钢珠，工具端（母盘）上有凹槽。

2、钢珠通过活塞杆的推动，使钢珠卡在母盘的凹槽里，使主动端（公盘）与工具端（母盘）完全锁紧。

其中锁紧的工作过程分三个阶段完成：

第一阶段（压珠）：硬化钢球在凸轮的第一个锥度上，这种锥度允许在锁定时稍微分离主盘。在空气压力的持续作用下，钢珠最终被挤进凹槽里。

第一个锥度空气压力的作用过程

第二阶段（锁紧）：在空气压力的作用下继续向下推动活塞，活塞杆继续下移到终点位置，将滚珠推出轴承座圈下方，钢柱被卡死，从而实现公盘和母盘的结合。此时硬化钢球移动到凸轮的第二个锥度。当活塞在气压的作用下驱动凸轮就位时，该锥度将锁紧球向外移动，从而产生极高的锁紧力。除非施加解锁气压，否则工具板不会从母版上松开。

第二个锥度公盘和母盘结合

公盘和母盘是否结合到位，可通过检测活塞的位置。与钢球接触的V型槽，主要作用就是断气保护，当气缸断气后，钢球位于反向的安全锥面上。钢珠仍会卡在V型槽的位置，从而使母盘和工具盘牢固连接。防止凸轮和活塞因重力、振动或加速度而移动。

反向安全锥面处于保护位置的状态

第三阶段（分离）：当要分离公盘和母盘时，只要给气缸反向通气将活塞杆推到上部，才能使公盘和母盘完全脱离。

3.3.4锁紧装置的气路设计

气路设计主要包括主动端（公盘）供给气路设计以及工具端（母盘）补给气路设计，将气路通道集成在工具快速更换装置的两盘中，能够保证结构紧凑。

(1)主动端（公盘）供给气路设计。主动端（公盘）的气源供给主要是指主盘根据指令要求松开工具盘时的气路供给。供给气路设计为斜向气路，该斜向气路通道位于气缸主体部的侧面，如图中所示，减轻了气缸的总体重量，使主盘的结构设计更为紧凑。气路通道的尺寸较小，加工难度相对较大,对加工工艺的要求比较高。

(2)工具端补给气路设计。当安装在工具盘上的末端执行器为气爪、焊枪、气泵等时，需要通过补给气路保证气源。将主盘端口与工具盘端口的气源补给气路，连接口径均为英制管螺纹孔Rc3/8，其中主盘端口设计为圆锥孔，工具盘端口设计为圆柱孔，并为工具盘端口的圆柱孔添加橡胶密封接头，该设计能够保证主盘与工具盘对接时，密封接头产生变形，与主盘上的圆锥孔构成紧密贴合，起到良好的密封效果。

切换过程中钢球受力分析锁紧钢球受力分析图锁紧凸轮的受力分析3.5快换装置的安全性

3.5.1机械锁紧机构

①钢珠加弹簧自复位式锁紧机构，整套锁紧机构由大推力弹簧、活塞、钢珠、凸轮组成。其工作原理是：活塞与凸轮连接，在压缩空气和弹簧的作用下推动钢珠完成锁紧；松开时活塞带动凸轮退回，此时钢珠可以收回；当锁紧机构意外掉气时钢球在末端工具的重力作用下会由锁紧平台移动至安全平台，此时在大推力弹簧推力与工具重力的作用下实现钢珠对凸轮的抱死，安全平台和大推力弹簧的双重保险锁紧机构在系统意外掉气时有着较高安全性。

②钢珠无弹簧式锁紧机构，整套锁紧机构由活塞、钢珠、凸轮组成。其工作原理是：活塞与凸轮连接，在压缩空气的作用下推动钢珠完成锁紧；松开时活塞带动凸轮退回，此时钢珠可以收回；当锁紧机构意外掉气时钢球在