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第9章线性离散系统初步

从控制系统中信号的形式来划分控制系统的类型，可以把控制系统划分为连续控制系统

和离散控制系统，在前面各章所研究的控制系统中，各个变量都是时间的连续函数，称为连

续控制系统。随着计算机被引入控制系统，使控制系统中有一部分信号不是时间的连续函数，

而是一组离散的脉冲序列或数字序列，这样的系统称为离散控制系统。

离散控制系统是以微处理器及微型计算机为基础,融汇计算机技术、数据通信技术、

CRT屏幕显示技术和自动控制技术为一体的计算机控制系统,它对生产过程进行集中操

作管理和分散控制。

离散系统与连续系统相比，有许多分析研究方面的相似性。利用z变换法研究离散系统，

可以把连续系统中的许多概念和方法，推广应用于离散系统。

本章首先给出信号采样和保持的数学描述，然后介绍z变换理论和脉冲传递函数，最后

研究线性离散系统稳定性、稳态误差、动态性能的分析与综合方法。

9.1离散系统

通常，当离散控制系统中的离散信号是脉冲序列形式时，称为采样控制系统或脉冲控制

系统；而当离散系统中的离散信号是数码序列形式时，称为数字控制系统或计算机控制系统。

在理想采样及忽略量化误差情况下，数字控制系统近似于采样控制系统，将它们统称为离散

系统。

9.1.1采样控制系统

采样器在采样控制系统中可以有多个位置，用得最多的是误差采样控制的闭环采样系

统，其典型结构图如图9-1所示。图中，S为采样开关，G(s)为保持器的传递函数，G(s)

h0

为被控对象的传递函数，H(s)为测量元件的传递函数。

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*e(t)

r(t)e(t)e(t)c(t)

G(s)hG(s)

Sh0



b(t)

图9-1采样系统典型结构图

9.1.2数字控制系统

数字控制系统的典型原理图如图9-2所示。它由工作于离散状态下的计算机（数字控制

器）G(s)，工作于连续状态下的被控对象G(s)和测量元件H(s)组成。在每个采样周期中，

c0

计算机先对连续信号进行采样编码(即AD转换)，然后按控制律进行数码运算,最后将计算

结果通过DA转换器转换成连续信号控制被控对象。因此，AD转换器和DA转换器是

计算机控制系统中的两个特殊环节。

r(t)e(t)c(t)

A/D转G(s)D/A转G(s)

换器c换器0



测量

元件

图9-2计算机控制系统典型原理图

1.AD转换器

AD转换器是把连续的模拟信号转换为离散数字信号的装置。AD转换包括两个过

*

Te(t)