探讨一种可越障碍的智能载物平台的研制 .pdfVIP

探讨一种可越障碍的智能载物平台的研

制

摘要：本文笔者提出一种可越障载物平台，该具有载重自助爬楼梯功能、自

备电源供电功能、可伸缩折叠功能等功能。应用于电力行业运维工作，可有效减

少运维人员人工试验人次，节省经济成本，可以实现单人全流程测试，避免了因

人员搬动设备可能引发的意外，具有广泛推广前景。

关键词：智能；载物；机械结构；履带式；研制；

0、前言

运输机器人主要是用来托举货物进行运输，随着快递业的快速兴起，运输机

器人的发展较快，向着快速、智能化发展，有效提升了快递分拣运输的效率。

变电站现有的载物工具车都是非常笨重，而且不能越障，不能电动的载物车，

极大的浪费了人力成本、降低了工作效率、增加了安全隐患。在此背景下，急需

设计一种机动灵活、方便使用、安全可靠的工具平台以便于工作人员进行工作。

本项目主要研制可载重自助越障的多功能平台，使其具有载重自助爬楼梯功能、

自备电源供电功能、可伸缩折叠功能等功能。可在满足日常的工作要求的同时，

大大节约了人力成本、提高了变电站运行维护的效率。主要内容包括：1）平台

电气组成与试验装置供电技术设计；2）平台载重自助越障机械结构与电气连接

部分的设计；3）平稳越障技术研究；4）平台的试验和效率分析。

1、可越障碍的智能载物平台研制

可越障碍的智能载物平台，包括车体，车体的底部设置有移动轮，车体的四

周设置有距离感应器，车体的上侧设置有放置盘，放置盘的底部设置有安装条，

安装条内设置有第一滑槽，第一滑槽对称设置在安装条的两端，第一滑槽内设置

有第一滑柱，第一滑柱与伸缩杆相连，伸缩杆与安装条之间设置有第一弹簧，伸

缩杆与套接管相连，套接管与车体之间相连，安装条上设置有第二滑槽，第二滑

槽与调整装置相连，调整装置包括第二滑柱，第二滑柱与支撑柱相连，支撑柱与

液压缸相连，液压缸与车体之间固定连接，液压缸横向移动式安装。

可越障碍的智能载物平台车体内设置有第三滑槽，液压缸的两端分别设置有

第三滑块与第四滑块，第三滑块与第三滑柱相连，第四滑块内设置有螺纹孔，第

四滑块与螺纹杆相连，螺纹杆与转动电机连接。

可越障碍的智能载物平台第二滑柱上设置有配合套筒，支撑柱上设置有支撑

板，支撑板上设置有插接柱，插接柱与配合套筒相互配合连接。

可越障碍的智能载物平台第一滑柱与第一滑槽之间设置有第二弹簧。放置盘

的底部设置有磁条，安装条的材质为铁，车体的四周设置有防撞垫。车体的底部

设置有转动伸缩电机，转动伸缩电机的底部设置有支撑座。

与现有技术相比，可越障碍的智能载物平台通过在车体内设置套接管，结合

伸缩杆以及第一滑柱与安装条相连，从而实现对放置盘进行支撑操作；通过在

安装条内设置第二滑槽，结合第二滑槽对第二滑柱进行安装，通过支撑柱以及液

压缸对第二滑柱进行连接，从而实现对上侧的放置盘进行支撑操作，使得放置盘

进行倾斜，从而实现货物的倾倒操作；通过第三滑槽的设置，以及第三滑块和第

四滑块的设置对液压缸进行连接，配合转动电机带动第二滑柱进行移动，从而控

制放置盘的倾斜方向，便于控制货物从不同的方向进行倾倒，降低结构复杂度，

降低设备设计成本；通过配合套筒以及插接柱对第二滑柱进行安装，便于放置盘

的上下减震安装操作，避免单根设置的第二滑柱以及支撑柱影响放置盘的减震效

果。

3、技术研究

1)可越障载物平台电气部分研究

自备电源为平台驱动电路提供动力，方便操作人员现场移动平台，解决因体

力不足问题所带来的困难。

2）平稳越障技术研究

平稳越障系统主要在各种扰动情况下确保平台保持水平平衡。稳定平台的姿

态的主要方法是依靠陀螺仪进行平台仪态测量，通过一系列电子机械传动机构精

确保持动态姿态。

3）可越障载物平台机械结构研究

①轮轴与履带切换结构的研究。

爬楼机械组成主要采用履带式和轮式相结合的形式，当在平坦路面拖行时可

以使用轮式结构，增加了平台机构本身的机动灵活性；当遇到楼梯或者地面软硬

相间、崎岖并存时可以使用履带式结构顺利通过。履带由履带板和履带销等组成。

履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，

中部有诱导齿，用来规正履带，并防止装置意外转向或侧倾，在接触面有加强防

滑筋（简称花纹），以提高履带板的坚固性和履带与地面、楼梯的附着力。

②履带式爬梯结构的研究。

平台爬梯分两个环节实现：其一，在履带机械装置关节臂搭到台阶