四连杆履带式搜救机器人设计-实习报告 .pdfVIP

毕业设计实习报告

四连杆履带式搜救机器人

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班级：

姓名：

学号：

河南理工大学万方科技学院2012届机械设计及其自动化专业毕业实习报告

目录

一、搜救机器人简介

1.1搜救机器人概述

1.2搜救机器人的用途和发展概况

1.3搜救机器人的分类

1.4搜救机器人的关键技术

1.5搜救机器人不同类型的移动分析

二、毕业设计题目——四连杆履带式搜救机器人

2.1设计指导思想

2.2四连杆履带式搜救机器人设施设计设计中需要注意的几个

问题

2.2.1电动机

2.2.2减速器设计

2.2.3机器人外壳材料选择

2.2.4四连杆变形履带机器人总体结构

2.2.5机器人越障原理及性能分析

三、实习总结

、

四参考文献

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河南理工大学万方科技学院2012届机械设计及其自动化专业毕业实习报告

一、搜救机器人简介

1.1搜救机器人概述

一、概述

近年来，多发的自然灾害（如地震、火灾、洪水）、人为的恐怖

活动、武力冲突及各种生化病毒、有毒物质、辐射等恐怖不断威胁着

人类的安全，使得人们普遍关注对各种灾害的应急能力、灾后的快速

响应处理能力。在突发恐怖事件、自然灾害及意外伤害发生后，巨大

的灾害往往造成大范围的建筑物坍塌和人员伤亡，现场搜索与救援成

为人不最为紧急的工作。然而现场多为坍塌环境，结构复杂、不稳定，

有些狭小空间救援人员和搜救犬根本无法进入，从而使搜救范围限制

在倒塌建筑物表面范围。救援人员进入建筑物也将有巨大的风险，其

体重和移动可能会引起建筑物进一步倒塌，造成对救援人员和幸存者

的再次伤害。因此，救援队员必须在结构工程师进行评估，并对不稳

定的倒塌结构进行支撑加固后才能进入，这个过程延误了搜救受灾者

的时间。同时，由于搜寻空间条件恶劣，易导致救援队员劳累，从而

易对周围建筑结构作出错误判断，错过没有知觉受灾者的概率上升，

而且救援人员也存在重大的健康风险和安全风险，影响救援工作的快

速展开。

将机器人技术、营救行动技术、灾害学等多学科知识有机融合，

研制与开发用于搜救与营救的救援机器人，将有效地提高救援的效率

和减少救援人员的伤亡。

搜救机器人是指用在灾后非结构环境下执行搜索与救援任务的

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特种机器人。机器人在搜索与救援过程中明显具有以下几个方面的优

势。

（1）在发生倒塌后，机器人可以立即展开对幸存者的搜索，进

入结构不稳定的建筑物，降低救援队员的风险，为搜救工作节约时间

（2）可以进入狭窄空间，扩展搜救专家的工作范围。建筑物倒

塌会形成各种各样的空间，这些空间可能就会有幸存者，但搜救人员

难以进入，而机器人却可以一展身手。

（3）可以携带多种传感器，探测幸存者空间状况，在机器人软

件的帮助下对搜索区域实行完整的三维搜索，绘制结构图，提升工作

效率和可靠性。搜救机器人可以携带温度探测器、一氧化碳探测器、

爆炸界限探测器、氧气、PH探测器、辐射探测器和杀伤性武器探测

器，从而测定空气读数，探测有害物质，分析后向救援人员提出警告。

1.2搜救机器人的用途和发展概况

地震、火灾、矿难等灾难发生后,在废墟中搜寻幸存者,给予必要

的医疗救助,并尽快救出被困者是救援人员面临的紧迫任务。实际经

验表明,超过48小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越

低。由于灾难现场情况复杂，在救援人员自身安全得不到保证的情况

下是很难进入现场开展救援工作的，此外，废墟中形成的狭小空间使

搜救人员甚至搜救犬也无法进入。灾难搜救机器人可以很好地解决上

述问题