气动机械手控制系统机械手设计 .pdfVIP

摘要;气动机械手控制系统的设计要求是在控制系

统的指令下，能将工件迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运

送到指定位置，因此本文采用PLC可编程控制器作为工件抓

取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手

的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接

口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的

装夹任务。关键词关键词关键词关键词：：：：机械手可

编程控制器PLC控制设计

第一章引言

由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震

动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作”’。

而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、

动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级

调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，

气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、

化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。

现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产

线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身

外壳被真空吸