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机器人复合式移动机构浅析

作者：杨喜飞

来源：《科学与财富》2019年第23期

摘要：复合式行走机构集合了轮式、履带式或足式行走机构的优点，具备更好的适应能

力，本文通过对复合式移动机构的设计原则进行梳理，分析不同设计原则下复合式移动机构的

优缺点，为更好的开展复合式移动机构的设计提供借鉴。

关键词：机器人；移动机构；复合式

前言

移动机器人已经广泛应用在生产生活的各种领域，如家庭安防、陪护、救援、扫雷排险等

[1]。机器人移动机构的设计，尤其是机器人移动机构的移动控制以及越障能力，对于机器人

移动性能和应用场景影响重大。

现有的移动机器人的移动机构主要有轮式、履带式和足式，其中以轮式的效率最高，但

其适应能力相对较差，而足式的适应能力最强但其效率最低，履带式移动机构是将圆环状的

循环轨道卷绕在若干车轮外，使车轮不直接与地面接触，利用履带可以缓和地面的凹凸不

平。它具有良好的稳定性能、越障能力和较长的使用寿命，适合在崎岖的地面上行使。但履

带式整体机构笨重，消耗的功率大，足式移动机构基本上是模仿人或动物的下肢机构形态而

制成的，具备出色的地面适应能力和越野能力，但结构比较复杂，运动控制的难度较大，而

且移动速度较慢[2]。

基于现有常规移动机构存在的不足，也陆续出现了一些复合式移动机构，如轮履复合式、

轮足复合式等，复合式行走机构集合了轮式、履带式或足式行走机构的优点，具备更好的适应

能力，如越障和上下楼梯等。本文通过对复合式移动机构的设计原则进行梳理，分析不同设计

原则下复合式移动机构的设计应用，为复合式移动机构的设计提供借鉴。

一、轮履复合式

轮履复合式是将轮式和履带式进行复合设计的移动机构。目前主要通过以下两种复合思路

进行设计：

并联叠加原则。即将轮式和履带式在运动上相对独立的叠加在机器人移动本体上。在移动

本体上，通过设置各自独立的传动机构实现驱动轮和履带的驱动，轮式和履带式行走功能的切

换，往往通过伸缩或升降机构来实现。

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串联原则。即将轮式和履带式在运动上相互关联的设置在机器人移动本体上，参见图1。

在移动本体上，通过设置共用的传动机构实现驱动轮和履带的同时驱动，如将驱动轮直接设置

在履带主动轮或从动轮的轮轴上，轮式和履带式行走功能的切换，由履带的摆动调整来实现。

轮履复合式行走机构，由于轮式和履带式行走机构的技术都非常成熟，控制也较为简单，

能够适应多数环境移动需要，但方向调整能力和越障能力仍有不足。

二、轮足复合式

轮履复合式是将轮式和足式进行复合设计的移动机构。同样主要通过以下两种复合思路进

行设计：

并联叠加原则。即将轮式和足式在运动上相对独立的叠加在机器人移动本体上，在移动本

体上，通过设置各自独立的传动机构实现驱动轮和履带的驱动，轮式和足式行走功能的切换，

往往通过驱动轮或足的伸缩或升降机构来实现。足的具体结构可根据使用场景灵活选用，如磁

吸足或真空足等。

串联原则。即将轮式和足式在运动上相互关联的设置在机器人移动本体上，如图2。在移

动本体上，通过设置共用的传动机构实现驱动轮和履带的同时驱动，如将驱动轮设置在足底

上。

轮履复合式行走机构，由于足式行走机构的技术难度较高，尤其是行走稳定性控制方面，

虽然方向调整能力和越障能力均很优秀，能够适应绝大多数环境移动需要，但其控制和行走稳

定性方面难度极大。

三、履足复合式

轮履复合式是将轮式和足式进行复合设计的移动机构。同样主要通过以下两种复合思路进

行设计：

并联叠加原则。即将履带式和足式在运动上相对独立的叠加在机器人移动本体上，在移动

本体上，通过设置各自独立的传动机构实现驱动轮和履带的驱动，履带式和足式行走功能的切

换，往往通过驱动轮或足的伸缩或升降机构来实现。其中，足的具体结构也可根据使用场景灵

活选用，如磁吸足或真空足等，履带也可以选择多节式。

串联原则。即将履带式和足式在运动上相互关联的设置在机器人移动本体上，参见图3。

在移动本体上，通过设置共用的传动机构实现足和履带的同时驱动，如将驱动轮设置在足底

上。

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履足复合式行走机构