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基于超声波雷达的APS环境感知模块研究

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来源：《时代汽车》2020年第17期

关键词：自动泊车环境感知超声波雷达

近年来，由于我国汽车保有量逐年递增，这一现象导致了一系列问题的出现，其中车位紧

张问题尤为突出，也导致了在一些不规则、狭小的区域出现了越来越多的临时停车场。对于一

些新手驾驶员，寻找车位以及泊车的能力也面临着极大的挑战。因此，由于驾驶经验不足与驾

驶人数总体增长的原因，泊车环节出现剐蹭等事故的数量逐年增长[1]。

目前传感器主要使用测距传感器和视觉传感器两类。本文研究基于测距传感器的车位检测

技术，针对平行、垂直、斜列三种泊车场景进行研究。当然，目前也有业内人士采用摄像头等

视觉传感器进行车位检测，但是成本偏高是其普及需要面临的一个难题。

自动泊车系统1

自动泊车系统指我们在泊车的过程中，汽车利用自身的传感器进行车位的识别，以及自动

泊车入位。其中车位的识别过程由该系统的环境感知模块完成，感知模块采集的数据经过处理

后传送给中央处理器，再通过车辆决策控制系统规划出泊车路线，并最终泊车入位。当然，由

于电子信号始终会存在一定的不稳定性，该系统可随时接受驾驶员的手动控制而终止自动泊车

过程，最大限度的保证安全性。

泊车空间检测2

超声波传感器原理论述2.1

超声波雷达是利用传感器内的超声波传感器发射出40KHz的超声波，由接收传感器接收

经障碍物反射回来的超声波，根据超声波反射接收的时间差，由控制单元内的CPU处理换算

成距离。按照超声波传感器的工作原理，频率与灵敏度成正比。超声波雷达防水、防尘，即使

有少量的泥沙遮挡也不影响。探测范围在0.1-3米之间，而且精度较高，成本低廉，因此非常

适合应用于泊车。

超声波雷达一般安装在汽车的前后保险杠或者侧面，前者一般为UPA超声波雷达，而后

者一般为APA雷达。两款雷达的探测范围和区域也不太相同。UPA的探测距离一般在15--

250cm之间，主要用于测量汽车前后方的障碍物;APA的探测距离一般在30--500cm之间。

APA的探测范围更远，因此相比于UPA成本更高，功率也更大。APA的探测距离优势让它不

仅能够检测左右侧的障碍物，而且还能根据超声波雷达返回的数据判断停车库位是否存在

[2]。超声波示意图如下图1所示：

算法设计2.2

（1）启动自动泊车系统之后，为了确保雷达扫描的精确性，车速最大不超过5km/h。

（2）雷达测距得到的数据需要储存，则需要建立一个数据缓存器，其大小应大于设定的

最大车位长度阈值除以车速。

（3）分析数据得到车位大致的起点与终点。当雷达数据显示突变时，则判别为检测到障

碍物;为了提高精确性，当只有1个数据发生突变时，则视此数据为误差。

（4）如图1所示平行泊车示意图，目标车辆1按道路向前行驶，会依次通过障碍车辆

1、目标泊车位以及障碍车辆2。目标车辆会与障碍车辆之间保持一定的距离，分别记为Y1和

Y2（如图所示），为了最大程度的保证泊车安全性，取Y1和Y2中的小值。同时，为了保证

安全性与泊车过程的精确性，目标车辆应与障碍车辆保持足够的横向间距，一般在1.8m以

内。雷达距离的波段如图所示，当经过障碍车辆1到达泊车位后，距离会经历一次突变，此点

为泊车车位的起点;继续向前行驶到达到达障碍车辆2后，距离会第二次突变，此时可记为检

测到车位的终点。根据目标车辆从3车位起始点到终止点的速度和时间算出车位长度L，以此

为依据判别车位是否有效。

垂直车位的检测原理跟方法与平行车位大体相同，都是通过对雷达传感器检测到的距离跳

变进行分析，对采集到的车位尺寸与约束条件进行对比，满足条件即可视为垂直车位。

（5）利用最小二乘法拟合缓存器中的数据，可以得出车辆行进轨迹与泊车位之间的夹

角，根据这个信息可以对车位长度L进行修正，从而提高准确性。车位检测完毕后，根据计算

出来的车位长度L判断是否满足泊车条件，如果满足，则开始后续操作。

场景4分析

本文考虑平行车位、垂直车位和斜列车位三种且车位前后或左右都有障碍车辆的情形，平

行和垂直车位检测原理上面已经论述，以下只对两种车位形式车位内存在障碍物的情况就行研

究，针对斜列车位将做详细论述。

平行车位检测4.1

如图2所示，当我们的泊车空间内存在障碍物时，此时传感器检测到的距离二次