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《机电设备控制技术》课程设计任务书
题目名称：机械手的电气控制系统设计
概述：
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，
以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节结构，各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。
动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制。
机械手的结构如图1所示，主要由手指1、手腕2、小臂3和大臂5等几部分组成。料架6
为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。每次转动一定角度(由工件数决定)以保证待加工零件4对
准机械手。
1-手部2-手腕3-小臂4-工件5-大臂6-料架
图1机械手外形及其与料架的配置
机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表1所示。
表1电磁阀状态表
YV1YV2YV3YV4YV5YV6YV7YV8YV9YV10YV11
夹紧+
手指的夹紧与放松
放松+
左移+
手腕横向移动（左右移动）
右移+
伸+
小臂的伸缩
缩+
上摆+
小臂上下摆动
下摆+
上摆+
大臂上下摆动
下摆+
料架转动+
以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是:由原始位置将已加工好
的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待
镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。
具体动作顺序如下：
原始位置(装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平置，手腕
横移向右，手指松开)→手指夹紧(抓住卡盘上的工件)→松卡盘→手腕左移(卡盘上卸下已加工好
的工件)→小手臂上摆→大手臂下摆→手指松开(工件放回料架)→手臂收缩亏料架转位→小手
臂伸出→手指夹紧(抓住未加工零件)→大手臂上摆(取送件)→小手臂下摆→手腕右移(将工件
装到机床的主轴卡盘中)→卡盘收紧→手指松开等待加工。
根据表1及各动作中机械的状态，便可自行列出各动作中对YV～YVll线圈的通电要求。
控制要求：
1)加工中上料、下料各动作采用自动循环。
2)各动作之间应有一定的延时(由时间继电器调定)。
3)机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。
4)油泵电机(采用Y100L2-4.3kW)及各电磁阀运行状态应有指示。
5)应有必要的电气保护与联锁环节。
任务内容：
1．采用继电器-接触器控制，设计该机械手的电气控制系统。
（1）根据控制要求设计主电路；
（2）根据主电路的控制要求设计控制电路；
（3）根据照明、指示、报警等要求设计辅助电路；
（4）正确、合理地选择各电器元件，编制元件目录表。
（5）按GB6988《电气制图》标准绘制电气原理线路图，并按GB5094《电气技术中的项
目代号》要求标注器件的项目代号。
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