一种三体式爬壁机器人及其越障方法 .pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN107200077A

(43)申请公布日2017.09.26

(21)申请号CN201710269358.8

(22)申请日2017.04.24

(71)申请人郑宏远

地址100015北京市朝阳区大山子南里乙12号楼7单元502室

(72)发明人郑宏远

(74)专利代理机构北京永创新实专利事务所

代理人姜荣丽

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种三体式爬壁机器人及其越障方

法

(57)摘要

本发明公开了一种三体式爬壁机器

人及其越障方法，属于智能机器人技术领

域。所述的三体式爬壁机器人包括三个爬

壁机器人单体、两套越障机构，以及供电

单元、保险绳和控制单元。所述的两个越

障机构分别位于相邻的两个爬壁机器人单

体之间，用于控制与其连接的两个爬壁机

器人单体在壁面之上横向或竖向行走。所

述的越障方法两套越障机构依次控制三个

单体的抬起放下动作实现。本发明实现了

在建筑壁面上全向越障的同时具有高速移

动能力，这样如果在其上安装擦窗或喷涂

装置，则可以大幅度的提高工作进度，进

而使机器人拥有很高的经济性。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种三体式爬壁机器人,其特征在于:所述的三体式爬壁机器人包括三个爬壁机器

人单体、两套越障机构,以及供电单元、保险绳和控制单元;所述的保险绳一端连接

越障机构,一端固定在楼顶,所述的供电单元用来为爬壁机器人单体和控制单元供电;

所述的控制单元与所述的爬壁机器人单体和越障机构连接,固定在任意一个爬壁机

器人单体或越障机构上;所述三个爬壁机器人单体分别为单体A、单体B和单体C,

所述的两个越障机构分别为越障机构A和越障机构B,分别位于相邻的两个爬壁机

器人单体之间,具体连接顺序为:单体A-越障机构A-单体B-越障机构B-单体C;所述

的越障机构采用滑块螺杆机构、齿轮齿条机构或者平行四边形四杆机构连接在两个

爬壁机器人单体之间,实现相邻的两个爬壁机器人单体之间的相对运动和/或转动。

2.根据权利要求1所述的一种三体式爬壁机器人,其特征在于:所述的三个爬壁机器

人单体均包括固定在框架上的吸附发生器、内腔、密封件、负压传感器和测距传感

器,其中至少两个单体中还包括有轮系和减速电机,为整个三体式爬壁机器人提供吸

附力和行走动力;所述的吸附发生器、负压传感器、减速电机和测距传感器均连接

到控制单元,控制单元接收负压传感器的数据,监测内腔中的负压,用以控制吸附发生

器的工作;所述的减速电机的输出轴连接轮系,减速电机的工作由控制单元进行控制;

所述的轮系为履带轮系或车轮系;所述的吸附发生器为真空发生器或负压发生器;所

述密封件设置在内腔开口边缘与建筑壁面之间,作用为阻止外界的空气进入内腔,使

内腔内部的气压低于外界,或形成真空状态,进而借助于大气压力形成机器人在墙壁

上的壁面吸附功能。

3.根据权利要求1所述的一种三体式爬壁机器人,其特征在于:所述的滑块螺杆机构

包括滑道、螺杆、滑块和L型支架,所述的滑道至少有一端固定连接在单体B上;所

述螺杆的长轴与滑道平行,至少有一端与单体B连接,且能够绕自身的轴旋转,所述的

螺杆上螺纹连接滑块,L型支架一端固定连接滑块,另一端固定连接在单体A上,所述

的螺杆一端连接有伺服电机,伺服电机的输出轴连接螺杆,当伺服电机启动后,螺杆旋

转,使得滑块在螺杆上的运动,滑块通过L型支架带动单体A,实现单体A和单体B

之间的相对位置移动;所述越障机构的两端在单体A和单体B上的布置位置可以互

换;

当单体B与壁面吸牢而单体A无吸力时,伺服电机驱动滑块和螺杆相对运动,将单体

A在抬起或放下,配合其余单体的行走功能,实现单体A在行走方向上的越障功能;当

单体A与壁