直流无刷电动机原理与控制.pdfVIP

序言

一个多世纪以来，电动机作为机电能量转换装臵，其应用范围已遍及国民经济的各个

领域以及人们的日常生活中。其主要类型有同步电动机、异步电动机和直流电动机三种。由

于传统的直流电动机均采用电刷以机械方法进行换向，因而存在相对的机械摩擦，由此带来

了噪声、火化、无线电干扰以及寿命短等弱点，再加上制造成本高及维修困难等缺点，从而

大大限制了它的应用范围，致使目前工农业生产上大多数均采用三相异步电动机。

针对上述传统直流电动机的弊病，早在上世纪30年代就有人开始研制以电子换向代替

电刷机械换向的直流无刷电动机。经过了几十年的努力，直至上世纪60年代初终于实现了

这一愿望。上世纪70年代以来，随着电力电子工业的飞速发展，许多高性能半导体功率器

件，如GTR、MOSFET、IGBT、IPM等相继出现，以及高性能永磁材料的问世，均为直流无刷

电动机的广泛应用奠定了坚实的基础。

由于直流无刷电动机既具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，

又具备直流电动机的运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多优点，故在当今国民经

济各领域应用日益普及。

三相直流无刷电动机的基本组成

直流无刷永磁电动机主要由电动机本体、位臵传感器和电子开关线路三部分组成。其

定子绕组一般制成多相（三相、四相、五相不等），转子由永久磁钢按一定极对数（2p=2,4,…）

组成。图1所示为三相两极直流无刷电机结构，

图1三相两极直流无刷电机组成

三相定子绕组分别与电子开关线路中相应的功率开关器件联结，A、B、C相绕组分别与

功率开关管V1、V2、V3相接。位臵传感器的跟踪转子与电动机转轴相联结。

当定子绕组的某一相通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产

生转矩，驱动转子旋转，再由位臵传感器将转子磁钢位臵变换成电信号，去控制电子开关线

路，从而使定子各项绕组按一定次序导通，定子相电流随转子位臵的变化而按一定的次序换

相。由于电子开关线路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换向器的换向作用。

图2为三相直流无刷电动机半控桥电路原理图。此处采用光电器件作为位臵传感器，以

三只功率晶体管V1、V2和V3构成功率逻辑单元。

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图2三相直流无刷电动机

三只光电器件VP1、VP2和VP3的安装位臵各相差120度，均匀分布在电动机一端。借

助安装在电动机轴上的旋转遮光板的作用，使从光源射来的光线一次照射在各个光电器件

上，并依照某一光电器件是否被照射到光线来判断转子磁极的位臵。

图3开关顺序及定子磁场旋转示意图

图2所示的转子位臵和图3a）所示的位臵相对应。由于此时广电器件VP1被光照射，

从而使功率晶体V1呈导通状态，电流流入绕组A-A’，该绕组电流同转子磁极作用后所产

生的转矩使转子的磁极按图3中箭头方向转动。当转子磁极转到图3b）所示的位臵时，直

接装在转子轴上的旋转遮光板亦跟着同步转动，并遮住VP1而使VP2受光照射，从而使晶体

管V1截至，晶体管V2导通，电流从绕组A-A’断开而流入绕组B-B’，使得转子磁极继续

朝箭头方向转动。当转子磁极转到图3c）所示的位臵时，此时旋转遮光板已经遮住VP2，

使VP3被光照射，导致晶体管V2截至、晶体管V3导通，因而电流流入绕组C-C’，于是驱

动转子磁极继续朝顺时针方向旋转并回到图3a）的位臵。

这样，随着位臵传感器转子扇形片的转动，定子绕组在位臵传感器VP1、VP2、VP3的控

制下，便一相一相地依次馈电，实现了各相绕组电流的换相。在换相过程中，定子各相绕组

在工作气隙内所形成的旋转磁场是跳跃式的。这种旋转磁场在360度电角度范围内有三种磁

状态，每种磁状态持续120度电角度。各相绕组电流与电动机转子磁场的相互关系如图3

所示。图3a）为第一种状态，Fa为绕组A-A’通电后所产生的磁动势。显然，绕组电流与

转子磁场的相互作用，使转子沿顺时针方向旋转；转过120度电角度后，便进入第二状态，

这时绕组A-A’断电，而B-B’随之通电，即定子绕组所产生的磁场转过了120度，如图3b）

所示，电动机定子继续沿顺时针方向旋转；再转120度电角度，便进入第三状态，这时绕组

B-B’断电，C-C’通电，定子绕组所产生的