基于压缩感知的多无人水下航行器协同探测方法发明专利.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102253388A*

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN102253388A

(43)申请公布日2011.11.23

(21)申请号201110170828.8

(22)申请日2011.06.23

(71)申请人哈尔滨工程大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通

大街145号哈尔滨工程大学科技处知

识产权办公室

(72)发明人张红梅刘胜

(51)Int.Cl.

G01S15/88(2006.01)

权利要求书3页说明书4页附图2页

(54)发明名称

基于压缩感知的多无人水下航行器协同探测

方法

(57)摘要

本发明提供的是一种基于压缩感知的多无人

水下航行器协同探测方法。包括：(1)基于压缩感

知的空间压缩采样，将多UUV其中的一个作为主

UUV，而其他UUV作为从UUV；对所有UUV的声呐

阵列的各阵元采用二进制伪随机编码，这些编码

向量构成探测矩阵∨；(2)基于联合最优估计的

分布式图像重构，每个从UUV对应一个子估计器，

主UUV对应主估计器；主及每个子估计器同时单

独运行，对声呐接收信号进行最优估计运算，获得

各自的探测数据，之后在主估计器中进行融合处

理，实现声呐图像重构。本发明能够有效减少单个

UUV节点获取图像的时间，克服多UUV节点不能对

同一目标进行同时探测的问题，提高水下目标探

测的快速性和准确性。

A

8

8

3

3

5

2

2

0

1

N

C

CN102253388A权利要求书

CN102253394A1/3页

1.一种基于压缩感知的多无人水下航行器协同探测方法，其特征是包括基于压缩感知

的空间压缩采样和基于联合最优估计的分布式图像重构两部分；

所述基于压缩感知的空间压缩采样包括：

将多UUV其中的一个作为主UUV，而其他UUV作为从UUV；对所有UUV的声呐阵列的

各阵元采用二进制伪随机编码，这些编码向量构成探测矩阵Φ；编码由伪随机码发生器产

生，而随机码发生器由移位寄存器实现；寄存器保持与系统时间的同步，其数字单元在每个

时钟周期内进行模2和计算，逐个比特生成伪随机码；数据的收发方式为声呐阵列的每个

阵元同时收发数据；

所述基于联合最优估计的分布式图像重构包括：

每个从UUV对应一个子估计器，主UUV对应主估计器；主估计器以及每个子估计器同时

单独运行，对声呐接收信号进行最优估计运算，获得各自的探测数据，之后在主估计器中进

行融合处理，实现声呐图像重构；其中，压缩感知信号重构约束条件，结合最小方差准则，以

虚拟探测的形式嵌入状态估计问题中，对经过最优估计的状态进行校正；虚拟探测校正过

程，以迭代的方式实现。

2.根据权利要求1所述的基于压缩感知的多无人水下航行器协同探测方法，其特征是

所述声呐阵列的每个阵元同时收发数据是指：声呐的每个阵元同时发送编码数据，数据长

度为N，并同时接收返回的探测数据；声呐阵列的阵元数为M，则一次收发完成一个扇形区

域的M次探测；M个编码向量按行构成声呐的探测矩阵Φ∈RM×N，M＜N，则探测数据

表示为

y＝Φx+n

kkk

NM

其中，x∈R为待重构数据；n∈R为声呐探测噪声，近似为零均值的高斯白噪声，协

kk

方差矩阵为R。

k

3.