《智能网联汽车概论（活页式）》 课件 项目二知识点3：环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合.pptx

1智能网联汽车环境感知系统环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合

2知识目标：1.能复述环境感知传感器的类型。2.能说出境感知传感器的感知范围。3.能简要举例环境感知传感器的配置。4.能知道环境感知传感器的融合方式。能力目标：1.能总结归纳调研报告，撰写智能网联汽车环境感知系统技术报告。2.能总结并归纳调研内容，准确识别智能网联汽车的硬件组成。素质目标：1.树立安全意识；2.培养8S现场管理意识。教学目标

3环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合1.环境感知器的类型按照智能网联汽车获取交通环境信息的途径，可将环境感知传感器分为被动环境感知传感器和主动环境感知传感器。被动环境感知传感器自身不会发射信号，而是通过接收外部反射或辐射的信号获取环境信息，如视觉传感器（单/双/三目摄像头、环视摄像头）等。主动环境感知传感器可以主动向外部环境发射信号进行环境感知，如超声波传感器、毫米波雷达和激光雷达等。

4环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合1.环境感知器的类型（1）视觉传感器（2）超声波传感器（3）毫米波雷达（4）激光雷达

5环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合2.环境感知器的配置不同传感器的感知范围不同，各自传感器都有各自的优点和局限性。要提高智能驾驶系统的可靠性和安全性，目前智能网联汽车上采用的配置方案往往是多种型号或多种类型传感器的组合，以提高智能驾驶系统的可靠性和安全性。

6环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合2.环境感知器的配置环境感知传感器在智能网联汽车上的配置类型和数量与自动驾驶级别有关，自动驾驶级别越高，配置的传感器越多。

7环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合2.环境感知器的配置在选择环境感知传感器时，一般需要综合考虑多个方面的属性，结合这些属性参数和不同等级的自动驾驶功能实现需求，从多种传感器中综合考虑加以选取。

8环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合3.环境感知器的融合多传感器融合的基本原理类似于人类大脑对环境信息的综合处理过程。人类对外界环境的感知是通过将眼睛、耳朵、鼻子和四肢等感官（各种传感器）所探测的信息传输至大脑（信息融合中心），并与先验知识（数据库）进行综合，以便对其周围的环境和正在发生的事件做出快速准确地评估。

9环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合3.环境感知器的融合多传感器融合的体系结构分为分布式、集中式和混合式

10环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合3.环境感知器的融合分布式：先对各个独立传感器所获得的原始数据进行局部处理，然后再将结果送入中央处理器进行融合处理来获得最终的结果。

11环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合3.环境感知器的融合集中式：将各传感器获得的原始数据直接送到中央处理器进行融合处理，可以实现实时融合。

12环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合3.环境感知器的融合混合式：集中式和分布式的混合应用，即部分传感器采用集中式融合方式，剩余的传感器采用分布式融合方式。

13环境感知传感器的类型、感知范围、配置及融合3.环境感知器的融合高

感谢大家的参与！14