第9章-位置随动系统PPT课件.ppt

位置随动系统

;9.1位置随动系统概述

9.2位置随动系统的主要部件

9.3位置随动系统的组成和工作原理

9.4位置随动系统性能分析

9.5位置随动系统实例读图分析

;

9.1位置随动系统概述

;图9-1典型位置随动系统的组成框图;;●线位移检测元件(感应同步器)

直线式感应同步器的结构:

由可以相对移动的定尺和滑尺组成。

定尺和滑尺均粘有用印制电路方法制成的矩形绕组，如图9-2a所示。

定尺装在固定部件上（如机床床身），滑尺装在运动部件上（如机床工作台），面对面地安装，间距为（0.25±0.05）mm。

定尺的标准长度为250mm，绕组节距（s）为2mm。

滑尺较短，有左右两个绕组，一个称为正弦绕组，另一个称为余弦绕组。当其中一个绕组与定尺绕组对正时，另一个就相差1/4节距(s/4)。即在空间相差90°电角度，见图9-2a。;图2-7a

;分类：按工作状态，感应同步器又可分为鉴相型(即滑尺两绕组励磁电压幅值相同,而相位不同)和鉴幅型(滑尺两绕组励磁电压相位相同，而幅值不同)两类。

鉴相型感应同步器的工作原理：

鉴相测量方式是在滑尺A、B两励磁绕组分别加上在两个同频率、同幅值而相位差90°的交流电压UA、UB，见图9-2b。

其中，。;

定尺的输出电压，即与位移存在确定的函数关系，由即可测出位移，并可配上数字显示仪表。;;图9-3伺服电位器;圆盘式感应同步器;a)定子b)转子

图9-5圆盘式感应同步器绕组图形;光电编码盘;a)二进制编码盘b)编码器外形

图9-5光电编码盘;图9－6光电码盘角位移检测示意图;光电码盘检测的优点、缺点和应用;●直流伺服电动机的基本结构、工作原理与工作特性

伺服电动机与一般电动机的差别

①电动机惯量小，电动机灵敏，空载始动电压低；

②线性的机械特性和调节特性；

③宽广的调速范围；

④有很强的过载能力；

⑤很强的刚性，不易产生振动。;直流伺服电动机的结构特点;a)电磁式b)永磁式

图9－7直流伺服电动机

1—磁极2—电枢3—换向器4—电刷;直流伺服电动机的工作原理与工作特性

(1)直流伺服电动机的工作原理与他励直流电动机相同

(2)直流伺服电动机的机械特性和调节特性。

▲机械特性

本质上与他励直流电动机是相同的。

▲调节特性

指电动机的转速n与控制电压U间的关系。对他励式电动机，控制电压，可以是电枢电压(用得较多)，也可以是励磁电压；对永磁式电动机，则只有电枢电压。直流伺服电动机通常以电枢电压作为控制电压。

;图9－8直流伺服电动机的机械特性与调节特性

a)机械特性b)调节特性;●交流伺服电动机的基本结构、工作原理和工作特性

;图9－9交流伺服电动机的电路图;图9－10交流伺服电动机结构示意图

a)笼型转子b)空心杯转子;;图9－11交流伺服电动机的机械特性与调节特性

a)机械特性b)调节特性;

;4.控制电路

（1）给定信号

设位置给定量为θi，它通过伺服电位器RPS转换成电压信号UθiUθi=Kθi。

（2）位置负反馈环节

此位置随动系统的输出量为角位移θo，.其主反馈应为角位移负反馈。

（3）调节器与电压放大器

A1为比例积分微分(PID)调节器，为改善随动系统的动、静态性能而设置的串联校正环节。A2为电压放大器，A3为反相器。

（4）转速负反馈和转速微分负反馈环节

为了改善系统的动态性能，减小位置超调量，还设置转速负反馈环节。

Ufn一路经电容C′和电阻R′后，反馈到输入端，这就是微分负反馈环节。

（5)控制信号的综合

如今有一个输入量和三个反馈量，若在同一个输入端处进行综合，几个参数互相影响，调整也比较困难，可将它们分成两个闭环，使位置反馈构成外环，信号在PI