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2018年仪表技术与传感器2018
第10期InstrumentTechniqueandSensorNo.10
变电站巡检机器人高精度定位增强系统的设计与实现
1234
丁蓉,杨俊杰,吴猛,胡华
(1.上海电力学院自动化工程学院,上海200090;2.上海电力学院电子与信息工程学院,上海200090;
3.华东光电集成器件研究所,安徽蚌埠233042;4.苏州星恒通导航技术有限公司,江苏苏州215011)
摘要:现有变电站智能巡检机器人在定位技术上存在定位精度低、工程量大、成本高等不足。该文
采用全球卫星定位技术,设计了一种基于Ntrip协议的高精度定位增强系统。该系统主要包含基准站、
通信链路、数据处理中心、用户端等单元。经系统测试和结果分析表明,该系统可达到cm级的定位精
度,能够满足变电站巡检机器人对定位精度和实时性的要求。
关键词:变电站;巡检机器人;高精度定位;增强系统;Ntrip协议
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中图分类号:TM764文献标识码:A文章编号:10021841(2018)10004304
DesignandImplementationofHighPrecisionPositioning
AugmentationSystemforInspectionRobotinSubstations
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DINGRong,YANGJun⁃jie,WUMeng,HUHua
(1.CollegeofAutomationEngineering,ShanghaiUniversityofElectricPower,Shanghai200090,China;
2.CollegeofElectronicsandInformationEngineering,ShanghaiUniversityofElectricPower,Shanghai200090,China;
3.EastChinaInstituteofPhotoelectricIntegratedDevices,Bengbu233042,China;
4.SuzhouXHTNavigationTechnologyCo.Ltd,Suzhou215011,China)
Abstract:Theexistingintelligentinspectionrobotofsubstationhaslowpositioningaccuracy,largeamountofengineering
andhighcost,Inthispaper,ahighprecisionpositioningenhancementsystembasedonNtripprotocolwasdesignedbyusing
globalsatellitepositioningtechnology.Thesystemmainlyincludesthebasestation,communicationlinks,dataprocessingcenter,
clientand
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