《多传感器数据融合及其应用》课件第6章.pptVIP

专家系统的这些功能都非常适用于现代战场信息融合处理过程。战场信息具有求解问题的数据和领域知识都不完备的特点，搜索空间大，问题会随时间变化，求解知识需不断扩充。采用知识库相对独立是非常方便的，而陈述战场目标、军事单位大概相对位置、部队企图和作战目标，若不采用近似推理，则无法进行。所以，将专家系统用于STA系统中是很自然的。2）语言常用的专家系统语言有很多种，其中最重要的有两种，即LISP语言和PROLOG语言。LISP开辟了符号处理的先河，是一种更接近于数据函数式的语言；PROLOG属于非过程型编程语言，具有较强的逻辑推理性。二者都适用于专家系统的开发，并支持符号处理与逻辑推理，但其解释和编译速度难以提高，从而又限制了它们的应用范围，不适用于STA这种实时性很高的系统。C语言具有高效、灵活、可移植性能好的优点，已成为目前应用最广泛的一种编程语言。C++是C语言的扩展，不仅保留了C语言的全部优点，而且全面支持面向对象的程序设计的特点。由C到C++，不仅加进了面向对象的特征，更主要的是引入了面向对象的程序设计方法。面向对象的方法比传统的结构方法有更多的优点。（1）面向对象的方法有更高的抽象性。由于面向对象有更高的抽象性，使其能表示许多复杂工程和军事领域的专家知识。（2）面向对象有完整的封装性。同一类对象可封装为独立性很强的模块，可重复使用，降低了运行开销。（3）面向对象有良好的继承性。面向对象可在已有类的基础上建立新类，不同对象中的共性可共享，降低了软件开发的复杂性和费用，并使其易于扩充。（4）面向对象的多态性。面向对象的多态性是指同样的操作对不同的对象有不同的意义，这一特点特别适用于黑板模型中意义不同而结构相同的知识源(对象类)，使系统非常灵活，便于重用与扩充，且对运行速度影响较小。C++具有面向对象的全部特征，即封装性、继承性和多态性等。3）黑板模型黑板模型是一种构成专家系统较理想的方式。它是为了实现问题分级求解与并行处理而提出来的。黑板模型可以被看作是一种多专家的专家系统，它由知识源、黑板与控制机制组成。由于黑板结构中包含多专家知识，允许采用不同的知识表示方法，以及灵活的推理，因此黑板模型非常适用于STA系统。由黑板模型组成的STA系统如图6-12所示。图6-12由黑板模型组成的STA系统（1）平台航迹与身份识别报告。多传感器信息经数据融合低级处理之后，形成了对飞行平台的定位与跟踪报告。这属于融合的一级产品，包括极坐标系中的r，θ，φ及v和时间信息。身份报告主要包括编号、批次、类型及敌我属性。由于其中包含不确定性，每条航迹都给出一个可信度，以说明航迹信息与事实的符合程度。（2）防空区域内我方形势报告文件。防空区域内我方形势文件主要包括我方各重要军事设施的类型、位置报告，以及地形、地物等。（3）预处理。预处理按功能分实时处理和非实时处理两部分。实时处理：主要包括坐标→航迹→航向→结合到地面目标距离、航向角等因素，判定攻击企图，并根据夹角的大小给判定赋予不同的可信度。非实时处理：预处理中非实时处理部分主要是处理航迹信息中的不随时间变化部分，如属性、类型和编号等。以上两部分均包括由数字信息向符号信息的转换。因STA是高级符号推理过程，故包括敌方平台高度、到达时间、敌我方平台总数等参量的转换，最后送入黑板的低层中。（4）黑板。黑板相当于一个全局数据库，其中包含有飞行平台的原始数据、预处理后的信息以及态势评估与威胁评估中的部分解和完整解。STA系统的黑板可根据具体情况被划分成若干层，如原始数据层、平台证据层、SA层和TA层等。层次划分并不严格，每层的推理工作一般都需要来自下一层的信息。黑板又是知识源通信与相互作用的媒介，黑板上的信息变化将引起相应知识源的操作。（5）知识库。知识库分多个相互独立的知识源。每个知识源都完成特定的任务，它们通过黑板进行通信，合作求出问题的解。知识源的具体作用就是引用一些黑板上某一层次的信息，去修改黑板上另一些层次的信息，每个知识源都涉及黑板上的一两个层次。（6）监控与调度。监控与调度的主要任务是根据黑板底层的输入信息，调动相关知识源，逐步进行推理，得出SA和TA的结