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Bullet物理引擎中文文档

目录

1.简介3

1.1.类库描述3

1.2.2.74版新添加的元素3

1.3.计划3

1.4.主要特性3

1.5.联系和支持3

2.快速入门3

3.类库概述4

3.1.简介4

3.2.软件设计4

3.3.刚体物理管线4

3.4.整体概貌5

3.5.基本数据类型和数学类库5

3.6.内存管理、分配和容器6

3.7.时间和性能分析7

3.8.调试画图7

4.Bullet的碰撞检测7

4.1.碰撞检测7

4.2.碰撞图形8

4.3.凸原始图元9

4.4.复合图形9

4.5.凸核图形9

4.6.凹三角网格9

4.7.凸分解9

4.8.高度场9

4.9.Buttle的静态平面（btStaticPlane）图形9

4.10.碰撞图形缩放9

4.11.碰撞边框9

1.简介

1.1.类库描述

Bullet物理引擎是开源的，专业的集刚体、软体和碰撞检测于一身的动力学类库。在

Zlib授权下用户可以免费用于商业开发。

1.2.2.74版新添加的元素

1.3.计划

1.4.主要特性

1）在Zlib授权中使用开源的C++代码，可免费用于包括PLAYSTATION3,XBox360,

Wii,PC,Linux,MacOSXandiPhone平台的商业开发。

2）包括射线和凸扫测试在内的离散和连续碰撞检测，可检测的碰撞物体形状包括凹凸

网格和所有的基本形状。

3）快速和稳定的刚体动力约束和求解、动态车辆、人物控制和滑动器、铰链、普通的

6自由度和针对碎布木偶的圆锥和扭曲约束。

4）软体动力学方面可用于布料、绳子和双向变容的刚体，包括约束支持。

5）Maya动态插件，集成Blender渲染器，支持COLLADA格式导入导出。

1.5.联系和支持

1）公开的帮助和回馈论坛

2）PS3合法的开发用户可以从/projects/spubullet下载到用于Cell

SPU的优化版本

2.快速入门

1）下载

Windows平台的开发者可以从下载到BulletZIPPED格式的

源代码。

MacOSX、Linux和其他平台的开发者可以下载到GZIPPEDTAR格式的压缩包。

2）生成

Bullet能在所有的平台编译，并且包含了所有的依赖项。

WindowsVisualStudio平台的所有项目文件都在Bullet/msvc文件夹中，主要的解决

方案在Bullet/msvc/8/wksbullet.sln中。

3）测试示例

可以尝试着以运行体验Demos/AllBulletDemos来作为学习使用Bullet的起点。Bullet

可以用于一下几个方面，完整刚体模拟，碰撞检测类库和（lowlevelsnippetssuchasGJK

closestpointcalculation.）。这方面的帮助支持可以在Directories下的doxygen

documentation中找到。

4）集成到应用程序

仔细研究CcdPhysicsDemo项目中是如何创建一个btDi