《理论力学》18刚体平面运动微分方程2-教学课件（非AI生成）.ppt

第3节刚体平面运动微分方程刚体平面运动微分方程刚体相对质心的动量矩应用质心运动定理和对质心的动量矩定理刚体平面运动微分方程例1质量为m、半径为R的均质圆盘沿倾角为?的斜面上只滚不滑，如所示。试求圆盘的质心加速度和斜面对圆盘的约束力。不计滚动摩阻。CAxyxOmg解取x为广义坐标讨论圆盘在斜面上不打滑的条件若圆盘将又滚又滑，则补充方程为长为l质量为m的均质细杆AB位于铅垂平面内。开始时杆AB直立于墙面，受微小干扰后B端由静止状态开始沿水平面滑动。求杆在任意位置受到墙的约束反力（表示为?的函数形式）。不计摩擦。ABO例2取?为广义坐标刚体平面运动微分方程：(a)(b)(c)CPABO解杆脱离墙的条件：XA=0将式(a)和(b)代入(c)：例3半径为r、质量为m的均质圆柱体，在半径为R的刚性圆槽内作纯滚动。在初始位置?＝?0，由静止向下滚动。求：1.圆柱体的运动微分方程；2.圆槽对圆柱体的约束力；3.微振动周期。RC?O1.圆柱体的运动微分方程圆柱体作平面运动，由刚体平面运动微分方程得：RC?OmgFNC*?圆柱体在圆槽上的运动微分方程解2.圆槽对圆柱体的约束力3.微振动的周期均质杆AB长为l，质量为m，用两根细绳悬挂。