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1绪论
1.1工业机器人国内外发展现状
工业机器人是指具有多关节机械手或多自由度的工业领域机器人。它是一种自我控制、自我驱动的机械装置，能够自动移动并完成各种任务[1]。工业机器人主要由机械主体，传输系统，控制系统，能量装置和检测与感测装置等组成[2]。它可以独立在三维空间中执行各种任务，十分灵活，因此经常用于大规模的工业生产。工业机器人有助于提高产品质量，提高生产效率，降低劳务成本，加快产品的更新速度。仅仅经过了几十年的时间，工业机器人已经从最初的一轴进化到当前的六轴，现在还有冗余自由度的机器人投入生产实践中，
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