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摘要

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可适应变管径管道机器人控制系统设计

Abstract

摘要

由于传统的管道机器人存在一些不足的地方，如自动适应管径变化的能力较低，越障性能较差等，使其在实用方面还有一定差距，因此研究适应特殊管道机器人的控制系统有着较高的学术价值和实用价值。

本文首先对国内外管道机器人的研究现状及发展趋势做了个综述，针对可适应变管径管道机器人控制系统，采用模块化思想，给出了总体设计方案，详细介绍了控制系统的软、硬件设计。

本设计以AT89C52型单片机为底层硬件控制系统主控制器，分模块进行了管道机器人行走电机的驱动控制设计及控制系统外围电路设计，给出了系统总