自动控制原理 课件 5.1 频率特性的基本概念.pptx

第5章控制系统的频域分析法频域分析法是利用系统的频率特性来分析和设计控制系统的一种图解方法，其具有以下特点。（1）控制系统或元部件的频率特性可以由分析法和实验法确定，且具有明确的物理意义。（2）频率特性可以用多种形式的几何方法表示，因此可以运用图解法对控制系统进行研究，从而避免了求解微分方程时的一些繁琐计算。（3）频域分析法是通过开环频率特性来分析闭环系统的性能，且能较方便地分析系统参数对系统性能的影响，从而进一步提出改善系统性能的方法。（4）控制系统的频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。（5）频域分析法既适用于线性定常系统，在一定条件下，也能推广应用于某些非线性控制系统（如含有延迟环节的系统）。因此，频域分析法在工程实际中得到了广泛的应用。

5.1频率特性的基本概念控制系统的频率特性，指系统在不同频率的正弦信号作用下，其稳态响应随输入信号频率变化（从变到）而变化的特性，它是控制系统的频率域数学模型。

5.1.1控制系统在正弦信号作用下的稳态响应设阶稳定的线性定常系统的传递函数为假设个极点都是单极点。当输入为正弦信号时，有则

所以系统的输出响应为由于系统稳定，所以当时，上式右端第一项趋于。系统的稳态响应为其中

则有根据欧拉公式得表明:稳定的线性定常系统在正弦信号作用下的稳态响应，是与输入同频率的正弦信号，其与输入信号的幅值之比是的值，相位之差是的相角，它们都是输入信号频率的函数。

1.频率特性的定义上述频率特性的定义是通过稳定系统推导出来的，实际上也适用于不稳定系统。稳定系统的频率特性可以通过实验的方法确定，即将不同频率的正弦信号加到系统的输入端，在输出端测量系统的稳态响应，根据幅值比和相位差就可获得系统的频率特性。而不稳定系统的频率特性是不能用实验方法确定的。5.1.2频率特性

线性定常系统在正弦信号作用下，稳态响应与输入信号的幅值之比定义为系统的幅频特性，相位之差定义为系统的相频特性，分别用和表示。即指数形式表达式定义为系统的频率特性。

2.频率特性与传递函数的关系同微分方程和传递函数一样，频率特性也只取决于系统的结构和参数，表征了系统本身的特性和运动规律，是描述线性控制系统的数学模型之一。将系统传递函数中的复变量用代替，就得到系统的频率特性，即和可以看作输出和输入的傅里叶变换。也就是说，稳定系统的频率特性等于输出和输入的傅里叶变换之比，这正是频率特性的物理意义。教材P51-P52例5-1

1.幅频特性曲线和相频特性曲线5.1.3频率特性的几何表示法

在以频率为横轴、幅频特性为纵轴的直角坐标平面上，绘制出随变化而变化的曲线，即为幅频特性曲线。在以频率为横轴、相频特性为纵轴的直角坐标平面上，绘制出随变化而变化的曲线，即为相频特性曲线。教材P51-P52例5-2

2.幅相频率特性曲线教材P51-P52例5-3在以的实部为横轴（实轴）、虚部为纵轴（虚轴）的复平面（简称平面）上，将频率作为参变量，绘制出幅频特性和相频特性之间的关系曲线，即为幅相频率特性曲线，又称奈奎斯特（Nyquist）曲线或极坐标图。频率特性为平面上的向量，向量的长度为幅频特性，向量与实轴正方向的夹角等于相频特性，且逆时针方向为正。当从到变化时，向量的端点在平面上画出的曲线就是幅相频率特性曲线。通常用箭头表明增大时幅相特性曲线的变化方向，并把标在箭头旁边。

3.对数频率特性曲线对数频率特性曲线也称伯德（Bode）图，包括对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线。（1）对数幅频特性曲线在以频率为横轴、幅频特性的对数值为纵轴的坐标平面上，绘制出随变化而变化的曲线，即为对数幅频特性曲线。其中，纵坐标单位是分贝（），为线性分度，即每增加或减小10倍，变化；横坐标单位是弧度/秒（），以对数分度，即取常用对数后是线性分度，但为了便于观察仍标注为频率，因此横坐标对于而言不是线性分度。

对数分度（2）对数相频特性曲线在以频率为横轴、相频特性为纵轴的坐标平面上，绘制出随变化而变化的曲线，即为对数相频特性曲线。其中，纵坐标单位是度（），为线性分度；横坐标与对数幅频特性曲线的横坐标相同。教材P51-P52例5-4

综上所述，对数频率特性曲线具有如下特点：（1）对数幅频特性和对