自动控制原理 课件 8.2 相平面法 .pptx

8.2相平面法;8.2.1相平面的基本概念;8.2.2相轨迹的性质;2.相轨迹的奇点;3.相轨迹的运动方向;8.2.3相轨迹的绘制;例8-2已知某系统自由运动的微分方程为，若初始条为，和，试确定系统自由运动的相轨迹。;等倾线法是绘制系统相轨迹的一种图解方法。具体做法是先确定相轨迹的等倾线，进而绘制出相轨迹的切线方向场，结合系统初始条件，沿方向场逐步绘制相轨迹。;解：;在使用等倾线法绘制相轨迹时，坐标轴x和应选取相同的比例尺，以便根据等倾线斜率准确绘制等倾线上一点的相轨迹切线。一般地，等倾线分布越密，所做的相轨迹越准确。但随所取等倾线的增加，绘图工作量增加，同时也使作图产生的积累误差增大。;8.2.4二阶线性系统的相轨迹;1.无阻尼运动;其中;其中;系统过阻尼运动时的相平面图如图8-2-5所示，其为一簇通过原点的高次“抛???线”。坐标原点为奇点，这种奇点称为稳定的节点。;4.负阻尼运动;图8-2-6时的相平面图;另外，若系统极点s1和s2为两个符号相反的实根，系统的自由响应呈现非振荡发散状态，对应的相轨迹是一簇双曲线，相应奇点称为鞍点，是不稳定的平衡点。;对于非线性系统的各个平衡点，若描述非线性过程的非线性函数解析，可在平衡点附近作增量线性化处理，即对非线性微分方程两端的各非线性函数作泰勒级数展开，并取一次项近似，获得平衡点处的增量线性微分方程。然后基于线性系统特征根的分布，确定奇点的类型，进而确定平衡点附近相轨迹的运动形式。;解：;特征根为，是一对具有负实部的共轭复根，故奇点为稳定焦点。;根据奇点的位置和类型，作出该系统的相平面图如图8-2-8所示。相交于鞍点的两条特殊相轨迹称为奇线，它们将相平面分成两个不同的区域。如果初始点位于图中的阴影区域内，则其相轨迹将收敛于坐标原点，相应的系统是稳定的。如果初始点落在阴影区域的外部，则其相轨迹会趋于无穷远，表示相应的系统不稳定。由此可见，非线性系统的稳定性确实与其初始条件有关。;8.2.5极限环;当时间t趋于无穷时，起始于极限环内部和外部的相轨迹都逐渐卷向极限环，这样的极限环称为稳定的极限环，如图8-2-9（a）所示。当任何微小扰动使系统的状态离开极限环后，最终仍会回到这个极限环。该极限环所表示的周期运动是稳定的，对应系统的自激振荡。;当时间t趋于无穷时，起始于极限环内部和外部的相轨迹都逐渐卷离极限环，这样的极限环称为不稳定的极限环，如图8-2-9（b）所示。任何微小扰动使系统的运动或者收敛于环内的奇点或者发散至无穷，极限环所表示的周期运动是不稳定的。;当时间t趋于无穷时，起始于极限环内（外）部的相轨迹卷向极限环，而起始于极限环外（内）部的相轨迹卷离极限环，这样的极限环叫做半稳定的极限环，如图8-2-9（c）和（d）所示。具有这种极限环的系统不会产生自激振荡，系统的运动或者趋于发散（见图8-2-9（c））或者趋于收敛（见图8-2-9（d））。;(a)(b);应当指出，不是相平面内所有的封闭曲线都是极限环。在无阻尼的二阶线性系统中，其相平面图是一簇连续的封闭曲线，这类闭合曲线不是极限环，因为它们不是孤立的，在任何特定的封闭曲线邻近，仍存在着封闭曲线。而极限环是相互孤立的，在任何极限环的邻近都不可能有其他的极限环。;8.2.6非线性控制系统的相平面分析;1.具有死区继电特性的非线性控制系统;（1）单位反馈情况;在的区域内，系统方程为;当时有;将上述三个区域的相轨迹衔接合并，就可以得到具有死区继电特性的非线性系统相平面图如图8-2-11所示。;（2）速度反馈情况;若，则；;图8-2-12具有速度反馈的死区继电特性的非线性系统相平面图;2.具有变增益特性的非线性控制系统;可得;（1）阶跃输入情况;若，，在区域和内，特征根为一对具有负实部的共轭复根，系统为欠阻尼状态，奇点为稳定的焦点，相应的相轨迹为收敛的对数螺旋线；在区域内，特征根为两个不相等的负实根，系统为过阻尼状