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非线性PID控制器综述

目录

TOC\o1-2\h\u149311.1跟踪微分器 1

196691.1.1跟踪微分器的数学表达式 1

25361.1.2跟踪微分器仿真模型的搭建 2

30281.1.3跟踪微分器的仿真实现与分析 3

219701.2非线性组合 5

222791.2.1非线性组合的数学模型 5

27021.2.2非线性组合仿真模型的搭建 6

31881.3NLPID控制器 6

111441.4α、δ对非线性函数fale,α,δ的影响 7

126511.4.1α对非线性函数fale,α,δ的影响 7

169161.4.2δ对非线性函数fale,α,δ的影响 9

15531.5h0对跟踪微分器的影响 10

跟踪微分器

所谓跟踪-微分器是这样的机构：对它输入一信号vt，它将输出两个信号v1和v2，其中v1跟踪vt，而v2=v1,从而把

跟踪微分器的数学表达式

二阶跟踪微分器的数学表达式：

v1(t)=v2

式中v是输入信号；v1是v的跟踪信号；v2是v的近似微分信号；?

fstv

fst=?r?ad

其中：

d=r*?0

d0

y=v

a0=

跟踪微分器仿真模型的搭建

在Matlab环境下，有两种方式可以构建跟踪微分器，一种是编程的方法，利用S-Func