原创力文档- 1、本文档共12页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
重度大学
《机械系统动力学》课程作业
小组组员：王凌飞0702081t王毅0702041
指导教师：何荇兮
学院：机械工程学院专业：机械工程
重庆大学机械工程学院十一月
机械系统动力学大作业
一、问题描述
图1为汽车构造简化模型：
图1汽车构造简化模型
图2为汽车构造受力分析：
图2受力分析图
已知r2=0.64m2m=4000kgc=C?=2000N·s/m
k?=k?=20000N/ml=0.9mL?=1.4m
r:车辆的回转半径。
初始条件为：x=θ=x=θ=0。
外部冲击力矩：108(t)。
试用MATLAB中的ode45函数求解并画出0-5s内的位移x和转角θ的响应。单位冲击函数δ(t)的定义：
其图像如图3所示。
IO
t
图3单位冲击函数图像
二、求解过程1.系统运动方程
(1)(2)不考虑冲击力矩，由图2机构受力分析得到系统运动方程如下：
(1)(2)
mr2x+(c?l?-c?L)x+(l2c?+Lic)O+(k?l?-k?Z)x+(l2k?+L?k?)0=0
考虑t=0时刻，系统受到一种冲击力矩108(t),此时运动学方程表达为：
m?+(c?+C?)x+(l?c?-L?c?)θ+(k?+k?)x+(l?k?-L?k?)θ=0(3)
mr2θ+(c?l?-cH)x+(?c?+L2c)θ+(k?I?-k;L)x+(l?k?+L2k?)θ=108(t)(4)
2.运动方程一阶常微分方程组形式
令x=x?,x=x?,θ=x?,θ=x?,则
t=0时：
t0时：
3.MATLAB程序求解运动方程
ode45函数主程序文献solution.m,如下所示：
clc;clear;r=0.8;
m=4000;cl=;
c2=;
k1=0;
k2=0;
11=0.9;12=1.4;t0=0;
tf=5;
x0=[0,0,0,0];
[t,x]=ode45(fl,[t0tf],x0);
subplot(3,1,1)plot(t,x);
subplot(3,1,2)plot(t,x(:,1));subplot(3,1,3)plot(t,x(:,3));
ode45函数微分关系函数文献f1.m,如下所示：
functionxdot=fl(t,x)r=0.8;
m=4000;cl=;
c2=;k1=0;k2=0;
11=0.9;12=1.4;t0=0;
tf=5;
xdot=zeros(4,1);xdot(1)=x(2);
xdot(2)=-(cl+c2)/m*x(2)-(12*c2-11*c1)/m*x(4)-(k1+k2)/m*x(1)-(12*k2-11*k1)/m*x(3);xdot(3)=x(4);
ift=0
xdot(4)=10/(m*r*r)-(c2*12-c1*11)/(m*r*r)*x(2)-(c2*12*12+cl*11*11)/(m*r*r)*x(4)-(k2*12-k1*11)/(m*r*r)*x(1)-(11*11*k1+12*12*k2)/(m*r*r)*x(3);
else
xdot(4)=-(c2*12-c1*11)/(m*r*r)*x(2)-(c2*12*12+cl*11*11)/(m*r*r)*x(4)-(k2*12-k1*11)/(m*r*r)*x(1)-(11*11*k1+12*12*k2)/(m*r*r)*x(3);
end
在MATLAB中运行以上两个程序，即可得0～5s内汽车系统的位移x与转角θ的响应。
三、成果与分析
通过MATLAB编程计算，得到汽车系统的x,x,θ,θ的图像随时间t(0～5s)的变
化如图4所示：
t/s
图4MATLAB计算成果图像
汽车系统0～5s内的位移x响应如图5所示：
x/m
x/m
t/s
图5汽车系统位移x响应图
汽车系统0～5s内的转角θ响应如图6所示：
peJ/θ
peJ/θ
t/s
图6汽车系统转角θ响应图
从图4可看出，由于在t=0时刻汽车系统受到了外部冲击力矩108(t),导致x,x,
θ,θ都由0开始时发生波动，其中θ在初始阶段急剧变化，随即它们的波动伴随时间推
移逐渐减小，最终趋近于0。同步由图5、图6可以看出，位移x与转角
文档评论（0）