2025年机械工程核心课题连杆机构动态行为与运动特性研究.docxVIP

机械原理大作业一

课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析

题号：24

院系：机电工程学院

班级：*******

设计者：********

学号：**********

指导教师：赵永强唐德威

设计时间：6月

哈尔滨工业大学

连杆机构运动分析

题目24、如图1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=280mm,BC=350mm,

CD=320mm,AD=160mm,BE=175mm,EF=220mm,xg=25mm,yg=80mm,构件1的角速度为W?=10rad/s,试求构件2上点E、点F的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算成果进行分析。

图1

1、建立坐标系

建立以点A为原点的固定平面直角坐标系A-xy,如图2所示。

图2

2、对机构进行构造分析

该机构由原动件1(I级机构)、RRRⅡ级杆组(杆2、杆3)和RPRⅡ级杆组(滑块4、杆5)构成。I级机构如图3所示，Ⅱ级杆组RRR如图4所示，Ⅱ级杆组RPR如图5所示。

图3图4图5

3、各基本杆组运动分析的数学模型

(1)同一构件上点的运动分析

如图6所示的构件AB,,已知杆AB的角速度w=10rad/s,AB杆长l,=280mm,可求得B点的位

置xB、yB,速度VxB、VyB,加速度axB、ayB。

xB=l,cosφ=280cosφ;yB=l,sinφ=280sinφ;

图6

(2)RRRII级杆组的运动分析

如图7所示是由三个回转副和两个构件构成的Ⅱ级杆组。已知两杆的杆长L?、L?和两个外运动副B、D的位置(xB、yB、xD、yD)、速度(VB、VyB、VD、V,D)和加速度 (aB、aB、aD、ao)。求内运动副C的位置(XcYc)、速

度(VcV,yc)、加速度(aca,c)以及两杆的角位置(φ?、93)、角速度(φ?、φ3)和角加速度(φ2、93)。

图7

1)位置方程

为求解上式，应先求出φ?或φ3,将上式移相后分别平方相加，消去φ3得

A,cosφ?+B?sinφ?-C?=0

式中：A?=2l?(xg-xp)B?=2l?(yB-yD)C?=L2+1BD2-2

其中，Is=√(xg-xp)2+(Vg-yo)2。

为保证机构的装配，必须同步满足

lBD≤l?+l?

和lp≥|L-5

解三角方程式A,cosφ?+B?sinφ?-C?=0

可求得

上式中，“+”表达B、C、D三个运动副为顺时针排列；“—”表达B、C、D为逆时针排列。

将φ?代

中可求得Xc、yc,而后即可求得

2)速度方程

将式对时间求导可得两杆的角速度W?、W?为

式中：G?=C?S?-C?S?

C?=l?cosφ?,S?=l?sinφ?

C?=l?cosφ3,S3?=l?sinφ?

内运动副C点的速度Vc、Vc为

3)加速度方程

两杆的角加速度α?、α3为

式中：

内运动副C的加速度acac

G?=xp-xg+p2C?-932C?G?=yp-yB+?2S?-?32S?

为

(3)RPRII级杆组的运动分析

图8是由两个构件与两个外转动副和一种内移动副构成的RPRII级组。已知G点的坐标(XGyG)以及F点的运动参数

(Xp、yF、VxF、VyF、aF、ayF),求杆5的角位移

95、角速度φ?、角加速度φ?。

图8

4、确定已知参数和求解过程

(1)原动件杆1(I级机构)

如图3所示，已知原动件