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《冗余七自由度机械臂轨迹规划算法的优化研究》

一、引言

随着工业自动化和智能制造的快速发展，机械臂作为重要的执行机构，其性能的优劣直接关系到整个生产线的效率和产品质量。冗余七自由度机械臂作为一种具有高灵活性和高适应性的机械装置，在复杂的工作环境中能够展现出强大的作业能力。然而，其复杂的运动学特性和高维度的自由度也给轨迹规划带来了不小的挑战。本文旨在研究冗余七自由度机械臂轨迹规划算法的优化，以提高其工作效率和作业精度。

二、冗余七自由度机械臂概述

冗余七自由度机械臂是一种具有七个独立运动轴的机械装置，其结构复杂，但具有极高的灵活性和作业能力。每个运动轴的独立控制使得机械臂能够在三维空间中实现复杂