工业机器人的力学分析.pdf

第卷第期平原大学学报年月

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工业机器人的力学分析

姬清华

!平原大学机电工程学院河南新乡766#

摘要!随着机电一体化技术的迅速发展!工业机器人在工业生产中的地位越来越重要!本文

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从工业机器人的力学分析入手!分别作了静力学和动力学的分析研究!为工业机器人手部及运动各

构件提供了力学的分析原理及方法

关键词!工业机器人#静力学#动力学#力矩

中图分类号!文献标识码!文章编号!!#

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收稿日期!

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作者简介!姬清华$%!男!河南新乡人!主要从事机电一体化及数控加工方面的研究

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随着工业机器人技术的发展工业机器人的力

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学分析变得至关重要$工业机器人力学分析主要包

括静力学分析和动力学分析它们是工业机器人操

作机设计%控制器设计和动态仿真的基础$

P静力学分析

静力学分析是研究操作机在静态工作条件下

手臂的受力情况$

PP静力平衡方程

如图所示为开式链手臂中单个杆件的受力

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情况$杆件通过关节和分别与杆件

)))N=)U=

和相连接以关节的回转轴线和关节回

)N=))N=

转轴线为和坐标分别建立两个坐标系图杆件的受力分析

22)U==

)U=)

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和$令表示杆作用在杆上的力表!#和式!#可列出个方程两式共涉及力和力

))U==!!

55#

)U=)))N=

示杆作用在杆上的力则表示矩个因此一般需结出两个初始条件方程

))N=U5)N=

))N=!

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杆作用在杆上的力为杆的重心重力作才能有解$在工业机器人作业过程中最直接受影

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