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MATLAB仿真技术报告1
题目：转速反馈单闭环直流调速系统仿真
R=0.2T=0.012T=0.09Ce=0.1
直流电机模型框图如下图所示，仿真参数为，，，。本次仿真采用算法为
lm
ode45，仿真时间2s。
1、开环仿真：
用Simulink实现上述直流电机模型，直流电压U取420V，
d0
0~1s，电机空载，即I=0；
d
1s~2sI=150A
，电机满载，即d。
(1)nns
画出转速的波形，根据仿真结果求出空载和负载时的转速以及静差率。
(2)画出电枢绕组电流波形。
画出电枢绕组电流波形。
1.Id
负载时的转速波形如上图，在的作用下。在一秒后，波形会有个明显的下降，这是因为在负的扰动下，
经过负反馈，导致转速下降，输出的转速波形如图
由图中标尺功能可得出，空载时转速n=4200rpm负载时转速n=3900rpm。
s
ᵅ−ᵅ4200−3900
s=ᵆ=0.0714
由静差率公式可知s=.
可知
ᵅ4200
2.上图是电枢绕组电流波形，因为是有了电流Id扰动，在一秒后有了一个电流分量，如果在电流Id为零的
时候，电枢绕组电流的波形应该在电机平稳运转之后降为0，或者有一个极为细微的电流。从图中可
以看出，电流在1s后不为零，这就是受到扰动阶跃信号影响的结果。
2、闭环仿真：
在上述仿真基础上，添加转速闭环控制器，转速指令为4200rpm，
0~1s，电机空载，即I=0；
d
1s~2s，电机满载，即I=150A。
d
(1)控制器为比例环节：比较不同k值时的稳态转速。
值时的稳态转速。
p
(2)k和k值，画出转速波形、电机端电压波形和电枢绕组电流波形，
控制器为比例积分环节，设计恰当的pI
求出静差率、超调量。
求出静差率、超调量。
(3)(2)
分析中电压和电流波形，解释为什么闭环系统动态响应优于开环系统。
1.Kp取不同的值时，有着不同的稳态转速，上左图Kp=1，稳态转速为3791rpm上右图
Kp=2，稳态转速为3988rpm。下左图Kp=5，稳态转速为，下右图Kp=10.稳态转速为。
由此可见，在Kp值逐渐增加的过程中，稳态转速也在逐渐的增加。
值逐渐增加的过程中，稳态转速也在逐渐的增加。
2.Kp=0.1K=1.52
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