ABB工业机器人应用技术 课件 模块3 第2章 工业机器人的程序编程.pptx

.;1.RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对ABB二业机人的控制。

应用程序是使用RPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

2.RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序与系统操作员交流等功能。;RAPID程序的基本架构表

;RAPID程序的架构说明如下：

1.在菜单中单击“程序编辑器”，建立RAPID程序;2.单击“新建”按钮，按钮新建程序或单击“加载”按钮加载已有程序。;3.单击“例行程序”，查看例行程序。;4.单击“后退”或“模块”查看模;.;在“模块”和“例行程序”界面中，单击“文件”，新建模块或例行程序。;.;2.3常用RAPID程序指令

（1）在主菜单中单击“程序编辑器”;选中要插入的程序位置，单击“添加指令”选择需要的指令。单击“Common”可切换其他分类的指令列表;2.3.1赋值指令;添加常量赋值指令的操作步骤如下：;2.单击“更改数据类型…”。;3.选择“num”数据类型，单击“确定”;4.选中所要赋值的数据，如reg1。;5.选中“EXP”，打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。;6.通过数字键输入“17”然后确定。;7.然后再点击“确定”。;8.最终显示为。;带数字表达式的赋值指令操作;2.选中所要赋值的数据，如reg2。;3.选中“EXP”和“reg1”。;4.单击“+”按钮。;5.选中“EXP”，打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。;6.确认数据正确后，单击确定。;7.单击“下方”按钮，添加指令成功。;2.3.2机器人运动指令;1.进入“手动操纵”界面，确认已选定的工具坐标与工件坐标（在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标）;2.进入程序编辑器，选中添加指令位置。;3.打开“添加指令”菜单，选择“MoveAbsJ”指令。;4.选择“*”并单击。;5.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”;6.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”。;.;7.单击“调试”按钮，选择“查看值”;8.根据实际情况，设定工业机器人各???的数据后点击“确定”。;9.选中“MoveAbsJ”这一行程序，点击“调试”中“PP移至光标”运行程序;2.关节运动指令;1.进入程序编辑器，选中添加指令位置。;2.选择“*”并单击;3.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”。;4.选中“MoveJ”这一行程序，点击“调试”中“PP移至光标”运行程序。;.;1.进入程序编辑器，选中添加指令位置。;2.选择“*”并单击。;单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”。;4.选中“MoveL”这一行程序，点击“调试”中“PP移至光标”运行程序。;.;进入程序编辑器，选中添加指令位置。;3.选择“*”并单击。;3.单击“新建”按钮，为选中的标点命名后，单击“确定”。;选中“MoveJ”这一行程序，点击“调试”中“PP移至光标”运行程序。;2.3.3I/O控制指令;I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到与机器人周边设备进行通信的目的。

1.Set数字信号置位指令

Set数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为“1”。例如，do1为数字输信号，相应指令格式为

Setdo1；

;.;.;.;5．WaitUntil信号判断指令

WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I／O信号值的判断。如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行；否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。例如flag1为布尔量型数据，numl为数字型数据，相应指令格式为

WaitUntildi1=1；

WaitUntildOl=0；

WaitUntilflag=TURE；

WaitUntilnum1=8；;2.3.4条件逻辑判断指令;;2．IF条件判断指令;.;3.FOR重复执行判断指令;4．WHILE条件判断指令;其他常用指令;1.选中“SMT”为要调用的例行程序，添加指令的列表中选择“ProcCall”指令。;2.选中需要调用的例行程序Routine1，然后单击“确定”;3.调用结果如下。;2．RETURN返回例行程序指令;.;.;3.WatTime时间等待指令;;2.3.6定义模拟输出信号aol;.;.;具体步骤如下：;单击“添加”。;对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。;2.4建立一个可以运行的基本RAPID程序;2.4.1建立RAPID程序实