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目录摘要1
Abstract2第1章导论3
1.1研究背景及意义3
1.2国内外研究现状4
1.2.1国内外室内移动机器人研究现状4
1.2.2机器人操作系统ROS开发现状5
1.2.3SLAM技术研究现状6
1.3本文主要研究内容8第2章室内移动机器人平台搭建10
2.1引言10
2.2移动机器人整车概述10
2.3底层驱动11
2.4移动机器人的主控制处理器12
2.5移动机器人的运动模组13
2.5.1直流电机13
2.5.2编码器14
2.6移动机器人嵌入式系统总体方案14
2.7本章小结15第3章软件系统设计16
3.1引言
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