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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
FANUC机器人操作说明书
博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
1．概要…………………3
2．坐标系………..7
……
3．程序创建…………11
4．动作指令…………12
5．焊接指令…………16
6．摆动指令…………18
7．寻点指令…………20
-2-
博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
概要
•
机器人
•
控制装置
•
示教器
机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手
腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该
基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂
控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、
存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在
内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
示教操作盘
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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
与菜单相关的键控开关
与JOG相关的键控开关
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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
与执行相关的键控开关
与编辑相关的键控开关
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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
2.坐标系
坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行
定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、
关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系
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