工业机器人应用基础 课件 项目6--8 控制指令编程--- 工业机器人的系统维护及数据备份 .pptx

工业机器人应用基础

项目6控制指令编程

6.1寄存器指令6.1.1数值寄存器1.数值寄存器R[i]的使用方法2.查看数值寄存器R［i］的步骤

6.1寄存器指令6.1.2位置寄存器1.位置寄存器的使用方法2.查看位置寄存器的步骤

6.1寄存器指令

6.1寄存器指令

6.1寄存器指令6.1.3在程序中加入寄存器指令的步骤

6.1寄存器指令

6.1寄存器指令1）创建程序Test1。2）进入程序编辑界面，按【F1】（指令）。3）1~7行：选择【数值寄存器】，按【ENTER】确认，进行指令框架选择。4）8~12行：用【SHIFT】+【F1】（点）记录任意位置后，把光标移到【P［］】处，通过【F4】（选择）键选择【PR［］】，并输入适当的寄存器位置号。

6.2I/O指令6.2.1数字I/O指令1.R［i］=DI［i］指令2.DO［i］=ON/OFF指令3.DO［i］=PULSE，（Width）指令4.DO［i］=R［i］指令6.2.2在程序中加入I/O指令的步骤

6.3条件比较指令和条件选择指令6.3.1条件比较指令IF

6.3条件比较指令和条件选择指令6.3.2条件选择指令SELECT

6.3条件比较指令和条件选择指令6.3.3在程序中加入IF和SELECT指令的步骤

6.4等待指令6.4.1等待指令WAIT的格式

6.4等待指令

6.4等待指令6.4.2在程序中加入WAIT指令的步骤

6.5循环控制指令6.5.1标签/跳转指令LBL/JMP1.标签/跳转指令的概念2.在程序中加入LBL/JMP指令的步骤

6.5循环控制指令6.5.2调用指令CALL1.调用指令CALL的概念调用指令：CALL(Program)其中，Program程序名。2.在程序中加入CALL指令的步骤

6.5循环控制指令6.5.3循环指令1.JMP与IF指令2.FOR/ENDFOR指令

6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6.1偏置条件指令1.偏置条件指令OFFSET2.在程序中加入OFFSET指令的步骤

6.6偏置条件和坐标系调用指令

6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6.2工具坐标系调用指令UTOOL_NUM

6.6偏置条件和坐标系调用指令

6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6.3用户坐标系调用指令UFRAME_NUM

6.6偏置条件和坐标系调用指令

6.6偏置条件和坐标系调用指令6.6.4坐标系调用指令的应用

6.7其他指令6.7.1在程序中加入其他指令的步骤

6.7其他指令6.7.2指令介绍1.用户报警指令2.计时器指令

6.7其他指令3.倍率指令4.注释指令5.消息指令6.7.3指令应用

6.7其他指令

6.7其他指令【检查】1.利用寄存器指令完成边长200mm的正方形运动路径的编程。2.利用I/O指令完成机器人的抓取动作。【评价】1.评分表（见表6-15）2.小结

项目7工业机器人的典型应用介绍

7.1工业机器人搬运7.1.1搬运机器人的定义

7.1工业机器人搬运7.1.2搬运机器人工作站的特点1）应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计。2）可使物品准确定位，以便于机器人抓取。3）多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板。4）有些物品在传送过程中还要经过整形，以保证码垛质量。5）要根据被搬运物品设计专用末端执行器。6）应选用适用于搬运作业的机器人。7.1.3搬运机器人工作站的组成

7.2工业机器人码垛7.2.1码垛机器人的定义7.2.2码垛机器人的主要特点1）占地面积小，动作范围大，减少资源浪费。2）能耗低，降低运行成本。3）提高生产率，使劳动者摆脱繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”码垛。4）改善工人工作条件，使工人摆脱有毒、有害环境。5）柔性高、适应性强，可实现不同物料的码垛。6）定位准确，稳定性高。7.2.3码垛机器人工作站的组成

7.3工业机器人焊接

7.3工业机器人焊接7.3.1焊接机器人的定义7.3.2焊接机器人的特点1）稳定和提高煤接质量，保证煤缝均匀性。2）提高劳动生产率，可一天24h连续工作。3）改善工人劳动条件，可以在有毒、有害的环境中工作。4）降低对工人操作技术的要求。5）可实现小批量产品的焊接自动化。6）能在空间站建立、核能设备维修、深水焊接等极限条件下完成人工无法或难以进展的焊接作业。7.3.3焊接机器人工作站的组成

7.4工业机器人装配7.4.1装配机器人的定义

7.4工业机