《数字孪生技术应用》课件——姿态编辑器.pptxVIP

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2024-12-26 发布于福建
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《数字孪生技术应用》课件——姿态编辑器.pptx

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姿态编辑器

姿态编辑器姿态编辑器姿态是根据在“关节调整”对话框中显示的关节值定义的,对于已经创建了运动学的设备或者机器人,使用“姿态编辑器”（PoseEditor）命令,可以创建并保存它们的新姿态,并编辑和删除现有的姿态。可以在姿态编辑器中保存姿态,并随后将设备或机器人随时返回姿态。

姿态编辑器在标准模式下，打开教学资源包MBHZ15\STUDY文件夹中的StartNoLayout.psz文件,在对象树中选取R1,然后单击“建模”选项卡→运动学设备→姿态编辑器,可以打开R1机器人的姿态编辑器,如图3-1所示,可以看到R1机器人目前已有的一个姿态HOME。图3-1R1机器人HOME姿态姿态编辑器

姿态编辑器HOME姿态是设备或机器人在首次定义运动时所处的原始位置。默认情况下,HOME姿态始终显示在姿态编辑器中。当设备或者机器人处于建模状态时,在姿态编辑器中,可以执行以下操作:1)创建一个新的姿态。在姿态编辑器中,单击“新建姿态”,可以为当前的设备或者机器人创建一个新的姿态,弹出的对话框会显示当前所选设备或机器人的关节列表,姿态名称处有一个唯一的默认名称,如图3-2所示。图3-2姿态编辑器列表姿态编辑器

姿态编辑器2)编辑一个已有的姿态。在姿态编辑器中,选择一个现有的姿态,单击“编辑所选姿态”,可以对选定的姿态进行编辑。例如,在标准模式下打开教学资源包MBHZ15\STUDY文件夹中的StartNoLayout.psz文件,在对象树中选取turntable11,将其设置成建模状态,再用“姿态编辑器”打开,可以看到turntable11已有四个姿态,选择其中的一个姿态,单击“编辑所选姿态”按钮,可以对选定的姿态进行编辑,如图3-3所示。图3-3已有姿态编辑页面姿态编辑器

姿态编辑器3)标记姿态。当使用“关节调整”命令来改变设备或者机器人的姿态时,可以使用“标记姿态”命令,将当前姿态作为一个新的姿态添加到设备中,可以使用姿态编辑器打开查看,默认的姿态名是posX。4)在姿态编辑器中,选定一个姿态,使用Delete命令,可以将该姿态删除。使用Jump命令,当前选定的设备或者机器人将立刻切换到当前的姿态。使用Move命令,当前选定的设备或者机器人将从当前的姿态以一定的速度移动到选定的姿态。姿态编辑器图3-4已有姿态编辑页面

姿态编辑器演示录屏：插入演示录屏姿态编辑器