《空间柔性机械臂动力学建模分析及在轨抓捕控制》.docxVIP

《空间柔性机械臂动力学建模分析及在轨抓捕控制》

一、引言

随着空间技术的不断进步，空间柔性机械臂作为一种重要的空间操作设备，其动力学建模及在轨抓捕控制的研究具有重要意义。空间柔性机械臂具有较高的灵活性和适应性，在空间操作、装配、维修等方面具有广泛的应用前景。然而，由于空间环境的复杂性和机械臂的柔性特性，其动力学建模及控制面临诸多挑战。本文将对空间柔性机械臂的动力学建模进行深入分析，并探讨其在实际应用中的在轨抓捕控制问题。

二、空间柔性机械臂动力学建模

2.1建模方法

空间柔性机械臂的动力学建模主要采用拉格朗日方程、牛顿-欧拉方程等方法。其中，拉格朗日方程适用于描述系统的能量变化，能够较好地反