六自由度并联机构的动力学模型.docx

摘要

面向海上风电的运维船停靠在风电单桩上时，舰船在风、浪、流荷载下产生运动，对人员、物资转移的安全性和效率产生了严重影响。为了补偿船体的横摇，纵摇和升沉运动，维持栈桥的平衡和稳定，达到安全运输的目的，六自由度并联机构被应用于波浪补偿。六自由度并联机构是一种高度非线性耦合机构，负载状态下的参数时变导致其高精度控制更加困难。本文提出了一种针对波浪补偿并联机构的模糊PID控制策略，通过制定合理的模糊规则和调参改善控制效果，其中，找到合适的参数是获得理想控制效果的关键。本文的研究主要包含以下几个方面：首先介绍了课题的研究背景，根据实际工况和需求阐明了研究的目的和意义，并在波浪补偿系统和六