机器人学导论第3章1.pptVIP

第3章微分运动和速度;1微分关系的概念

微分运动就是指机器人的微小运动，而微分关系是指微分运动与速度之间的关系。

2微分关系的理论推导

下面这幅图是具有两个自由度的简单机构。其中每个连杆都能独立旋转，表示第一个连杆相对于参考坐标系的旋转角度，表示第二个连杆相对于第一个连杆的旋转角度。;微分关系;可以看到，微分方程与速度方程极为相似，只不过二者表达的物理含义不同，如果在微分方程的两边同时除以dt,那么两方程就完全相同了。

3微分方程的结构;§3.2雅克比矩阵;假设有一组变量为的方程：

那么变量和函数间的微分关系可以表示为;机器人手沿x,y,z轴的微分运动;例3.1给定某一时刻的机器人雅克比矩阵，给定关节的微分运动，求机器人手坐标系的线位移微分运动和角位移微分运动。;由例题可知：

刚体或坐标系的微分运动包含微分移动矢量和微分转动矢量。前者由沿三个坐标轴的微分移动组成；后者由绕三轴的微分转动组成。

雅克比矩阵的构造：

一、矢量方程微分法；

二、位姿方程微分法。;§3.3坐标系的微分运动;假设有一个机器人要将两片工作焊接在一起，为了获得最好的焊接质量，要求机器人以恒速运动，也就是说要求指定的手坐标系的微分运动能表示按特定姿态的恒速运动。这就涉及到坐标系的微分运动，而该运动是由机器人产生的。

因此，应计算每一时刻各关节的速度，以使得由机器人产生的总运动就等于坐标系的期望速度。;1微分平移

微分平移就是坐标系平移一个为分量，因此它可以用Trans(dx,dy,dz)来表示，其含义是坐标系沿3条坐标轴做了微小量的运动。

2微分旋转

微分旋转是坐标系的小量旋转，它通常用来描述，即坐标系轴转动角度。

绕三轴的转动分别定义为因为转动很小，所以;注意：上述矩阵违反了每个向量长度为1的规定。例如。然而由于微分值很小，在计算时高阶微分可以忽略不计。并且这样的近似并不影响计算结果。所以我们采用这样的向量长度。;另外我们再来看看矩阵乘法的顺序，不同的顺序是否会产生不同的结果。;比较两式，如果忽略掉所有的高阶微分变换，上述两式的结果是相同的。因此乘法的顺序并不影响最终计算结果。也就是说在微分运动分析中满足交换律。;绕三条坐标轴的三个微分运动可以表示为;习题：求绕三个坐标轴作微分旋转所产生的总微分变换;3坐标系的微分变换

坐标系的微分变换是微分平移和微分旋转运动的合成。如果用T表示原始坐标系，并假定由于微分变换所引起的坐标系T的变化量用dT表示，那么有：;进一步求得;习题

对如下的坐标系B,绕y轴做0.1弧度的微分转动，然后微分平移[0.1，0，0.2]，求微分变换的结果;解：;由此，我们可求上例中坐标系B运动后的位姿，如下;3.6坐标系之间的微分变化;应注意，看上去如同矩阵，但所有元素都是相对于当前坐标系的，这些元素可从以上矩阵相乘的结果求得，结果归纳如下：;例对如下的坐标系B，绕y轴做0.1弧度的微分转动，然后微分平移[0.1，0，0.2]，求微分变换的结果。;现在求出相对于本身坐标系的微分算子：

由给定的信息中可以得到以下向量，用来计算向量;公式;;3.7机器人及机器人手坐标系的微分运动;举例说明：

简单的旋转机器人和斯坦福机械手臂

区别：构型不同

结果：要产生类似〔相同〕的机械手速度，所要求的关

节速度会有所不同。

由此可知：

对于上述的任何一种机器人，手臂是否能够完全地伸展

以及能否指向任意方位，都需要将其转化为不同的关节

速度从而产生相同的手的速度。

我们可以通过雅克比矩阵建立关节运动与手运动之间的

联系，如下所示：;机器人手沿x,y,z轴的微分运动;3.8雅克比矩阵的计算;b、[D]中的第一个元素是dx，它表示第一个运动学方程必须必须表示沿x轴的运动，当然也就是Px。换句话说，Px表示手的坐标系沿x轴的运动，它的导数为dx。同样，dy和dz也是如此。假设考虑用表示的矩阵，对相应的元素Px，Py和Pz求微分就得到dx,dy和dz。;回忆第二章一道例题;求出总变化矩阵;;对于下面两行也可以同样处理。但是，因为没有哪个方程可以普遍适用于绕三条轴的转动。因此我们需要用不同的方法对他们进行计算。