机器人控制系统系列：ABB IRB 120_（6）.ABBIRB120机器人运动学与动力学.docx

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ABBIRB120机器人运动学与动力学

1.机器人运动学基础

1.1位姿表示

在机器人运动学中，位姿表示是描述机器人末端执行器在空间中的位置和姿态的一种方法。ABBIRB120机器人的位姿通常通过齐次变换矩阵（HomogeneousTransformationMatrix）来表示。齐次变换矩阵是一种4x4的矩阵，可以将机器人的位置和姿态信息统一表示。

位姿表示的数学基础

齐次变换矩阵由旋转矩阵和平移向量组成，形式如下：

$$T=

$$

其中，R是一个3x3的旋转矩阵，p是一个3x1的平移向量，0是一个3x1的零向量，1是一个标量。

1.2正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是根据给定的关节角度计算末端执行器的位姿。对于ABBIRB120机器人，正向运动学可以通过DH参数（Denavit-HartenbergParameters）来描述。

DH参数

DH参数是一种常用的表示方法，用于描述机器人关节之间的相对位置和姿态。对于ABBIRB120，DH参数如下表所示：

关节|θ|d|a|α|

|——|————–|———|———|————–|

1|θ1

2|θ2

3|θ3

4|θ4

5|θ5

6|θ6

正向运动学计算

通过DH参数，可以计算每个关节的变换矩阵，然后将这些矩阵乘积，得到从基座到末端执行器的总变换矩阵。

例如，计算第一个关节的变换矩阵：

$$T_1=

$$

计算第二个关节的变换矩阵：

$$T_2=

$$

通过这些变换矩阵，可以计算末端执行器的位姿：

T

1.3逆向运动学

逆向运动学（InverseKinematics）是根据给定的末端执行器的位姿计算关节角度。对于ABBIRB120，逆向运动学问题可以通过解析方法或数值方法来解决。

解析方法

解析方法是通过数学推导，直接计算出关节角度。对于ABBIRB120，解析方法较为复杂，但可以通过以下步骤来实现：

将末端执行器的位姿分解为平移和旋转部分。

通过几何关系确定每个关节的角度。

数值方法

数值方法是通过迭代算法，逐步逼近关节角度。常见的数值方法包括牛顿-拉夫逊法（Newton-RaphsonMethod）和雅可比法（JacobianMethod）。

1.4雅可比矩阵

雅可比矩阵（JacobianMatrix）用于描述末端执行器的速度与关节速度之间的关系。对于ABBIRB120，雅可比矩阵的计算如下：

$$J=

$$

1.5运动学仿真

运动学仿真可以帮助工程师验证运动学模型的正确性。使用MATLAB或Python等工具，可以进行运动学仿真。

MATLAB仿真示例

以下是一个MATLAB代码示例，计算ABBIRB120的正向运动学：

%ABBIRB120正向运动学仿真

functionT=forward_kinematics(theta)

%DH参数

d=[0;0;0;0.08;0;0.08];

a=[0;0.39;0.28;0;0;0];

alpha=[pi/2;0;0;pi/2;-pi/2;0];

%初始化变换矩阵

T=eye(4);

%计算每个关节的变换矩阵

fori=1:6

T_i=dh_matrix(theta(i),d(i),a(i),alpha(i));

T=T*T_i;

end

end

%DH变换矩阵

functionT_i=dh_matrix(theta,d,a,alpha)

T_i=[

cos(theta)-sin(theta)0a

cos(alpha)*sin(theta)cos(alpha)*cos(theta)-sin(alpha)-sin(alpha)*d

sin(alpha)*sin(theta)sin(alpha)*cos(theta)cos(alpha)cos(alpha)*d

0001

];

end