《CAN协议简介》课件.pptVIP

*******************CAN协议简介CAN协议是一种用于汽车和工业自动化应用的串行通信协议。它提供了一种可靠且高效的方式来传输数据，支持不同设备之间的通信。什么是CAN协议?控制器局域网络CAN协议是一种用于汽车和其他嵌入式系统中不同电子控制单元之间通信的协议。它提供了一种可靠、灵活且高效的通信方式。应用广泛CAN协议广泛应用于汽车领域，包括发动机控制、车身控制、安全系统和车载娱乐系统。工业自动化除了汽车行业，CAN协议也在工业自动化、医疗设备和其他领域得到应用。CAN协议的历史发展CAN总线最初由德国博世公司于20世纪80年代提出并开发。11983年博世公司开始研究CAN总线技术。21986年第一个CAN协议标准发布。31991年ISO11898标准发布。42012年CANFD协议发布。CAN协议最初被应用于汽车领域，后来逐渐扩展到工业自动化、医疗设备等领域。CAN协议的优势实时性强CAN协议的实时性高，数据传输速率快，可满足实时控制的需求。例如，在汽车电子系统中，CAN协议用于发动机控制、安全气囊等关键系统的实时控制。可靠性高CAN协议具有高度的可靠性。其数据传输采用差分信号，具有抗干扰能力，并且配备了错误检测和纠正机制，可以保证数据传输的准确性。灵活扩展性CAN总线可以连接多个节点，最多可达110个，并且每个节点可以独立进行数据收发，具有灵活的扩展能力。成本低廉CAN协议的硬件成本低廉，并且其软件开发也相对简单，这使得其成为多种应用场景的理想选择。CAN协议的工作原理1节点发送节点发送数据报文2总线仲裁节点竞争总线控制权3数据传输数据报文在总线上广播4接收处理其他节点接收数据报文CAN协议采用广播通信方式。每个节点都可以发送和接收数据，所有节点共享同一根总线。节点发送数据报文时，必须先进行总线仲裁。节点通过发送电平信号来竞争总线控制权。获得控制权的节点才能将数据发送到总线上，其他节点只能接收数据。CAN协议的帧结构CAN协议帧结构包含多个字段，每个字段都有特定的含义和作用。帧结构定义了报文在总线上传输的格式，便于节点之间识别和解析报文内容。起始符仲裁域控制域数据域CRC校验ACK应答帧结束符标准帧和扩展帧1标准帧标准帧具有11位的标识符，用于识别数据报文的优先级，通常用于小型网络，具有较高的实时性要求。2扩展帧扩展帧使用29位标识符，可以支持更多的节点和数据报文，适用于大型网络和复杂应用场景。3帧结构对比标准帧和扩展帧的帧结构基本相同，但标识符长度和部分字段的定义有所区别。CAN协议的仲裁机制仲裁机制当多个节点同时发送数据时，需要一个机制来决定哪个节点优先发送，这个机制称为仲裁机制。优先级CAN总线采用“位优先级”的方式，优先级高的节点会优先获得总线控制权。仲裁过程节点从最高有效位开始比较，如果两个节点的数据相同，则继续比较下一位。数据比较如果某个节点数据位的值为0，而另一个节点数据位的值为1，则值为0的节点优先级更高。报文的传输过程1报文发送发送节点将报文打包成CAN帧格式。2仲裁过程多个节点同时发送报文时，通过仲裁机制决定哪个节点优先发送。3报文传输获胜节点的报文在总线上以电信号的形式进行传输。4报文接收接收节点识别目标地址，并对收到的报文进行解码。CAN协议的错误处理错误检测CAN协议通过校验和、CRC校验等机制进行错误检测，确保数据传输的完整性和可靠性。错误帧当检测到错误时，发送节点会发送错误帧，提醒其他节点出现错误，并帮助进行错误恢复。错误计数接收节点会记录错误帧数量，超过一定阈值时，节点会进入错误被动模式，停止发送数据。错误恢复节点可以通过重新发送数据、更改传输速率等方式进行错误恢复，保证网络正常运行。CAN协议的同步机制时钟同步每个节点都使用一个内部时钟来计时，所有节点的时钟必须同步，才能确保消息的准确传输。同步过程CAN控制器通过接收总线上的同步信号来同步其时钟，同步信号由发送节点在发送数据帧时发出。CAN协议的物理层CAN总线采用双绞线作为物理介质，实现差分信号传输。双绞线具有良好的抗干扰能力，并能有效抑制信号衰减。CAN总线的连接器类型多种多样，常见的包括D型连接器、RJ45连接器等。不同的连接器类型满足不同的应用需求，并确保信号传输的可靠性。CAN协议的收发器发射器将来自微控制器的CAN信号转换为差分信号，并发送到总线。接收器从总线接收差分信号，并将其转换为微控制器可识别的信号。收发器集成发射器和