《工业机器人现场编程》课件——任务2.3.3认识数字信号通信指令.pptxVIP

认识数字信号通信指令工业机器人现场编程

3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结

知识目标1.掌握最常使用的几种数字信号通信指令，清楚指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用数字信号通信指令的方法与场景。技能目标1.能熟练使用基本运动控制指令；2.能正确将运动控制指令使用到机器人上下料程序当中。

重点难点1.清楚几种指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景。1.根据工况合理使用工业机器人的数字信号通信指令进行通信；

IO信号输出指令指令用于定义Reset重设数字信号输出信号（为0）Set设数字信号输出信号（为1）SetDO变更数字信号输出信号值（符号值，如高/低）

Set\Reset-置位复位指指令的结构：Set\ResetSignalSignal:输入输出信号名称；(signaldo)应用﹕将机器人相应数字输出信号设置为1，与指令Reset对应，是自动化重要组成部分。实例﹕点胶时开关胶MoveLp10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Setdo12;MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Resetdo12;

SetDO-改变数字信号输出信号值指令的结构：SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue[\SDelay]延迟时间改变（以秒计，最多2000s）。(num)[\Sync]如果使用该参数，则程序执行将进入等待，直至从物理上将信号设置为指定值。(switch)Signal:输入输出信号名称；(signaldo)Value信号的期望值，0或1。(dionum)

例1SetDOdo15,1;将信号do15设置为1.MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;SetDO\SDelay:=0.5do15,0;机器人到达目标点，延迟为0.5s后，将信号do15设置为0。通过下一指令，继续程序执行。P_BASEP_PLACE

点击SMT,光标选中等待指令插入点击左下角添加指令，然后选择I/O菜单。找到SetDO，单击SetDO生成默认指令格式SetDOEXP,0;点击EXP表达式,选择配置好的输出信号do_00如果需要更改信号值即可。确认后生成指令SetDOdo_00,1;例2:SetDO\SDelay:=0.5do_00,1;延迟为0.5s后，将信号do_00设置为1。8.如果添加可选变量，全选指令，点击后跳转到更改选择画面，单击可选变量，跳转到更改选择—可选参变量画面。9.单击后，选择\SDelay使用，然后点击两次关闭，跳转到更改选择画面，此时出现自变量\SDelay，就可以更改延时时间，最后确定即可

指令含义格式特点Set\Reset置位复位指令Set\ResetSignal(signaldo)置位、复位必须配合使用SetDO改变数字信号输出信号值SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue延时(signaldo)可延时的输出信号置复位IO信号输出指令总结？

等待IO信号指令指令用于定义WaitDI等到设置或重设数字信号输入时WaitDO等到设置或重设数字信号输出时WaitGI等到将一组数字信号输入信号设为一个值时WaitGO等到将一组数字信号输出信号设为一个值时WaitAI等到模拟信号输入小于或大于某个值时WaitAO等到模拟信号输出小于或大于某个值时

气缸传感器气缸调节阀信号输出后气缸到位如何判断？例如：信号发出去，可能气缸调节阀关闭，导致气缸不到位

WaitGI/WaitGo-等待直至已设置一组数字信号输入/出信号指令格式：WaitGISignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]Signal信号的名称。(signalgi/signalgo)Value信号的期望值。必须为所用数字组输入信号工作范围内的整数值。（num）[\NOTEQ]直至信号值不等于Value中的值。(switch)[\LT]、[\GT]直至信号值小、大于Value中的值。(switch)[\MaxTime]允许的最长等待时间，以秒计。(switch)WaitGoSignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]

如果在满足条件之前耗尽该时间，则将调用错误处理器。应用：等待组输入信号满足相应值，达到通信目的。例3WaitGIgi4,5;仅在gi4输出具有值5之后继续程序执行。例4WaitGOgo4,5\