现代控制系统课件第2章.ppt

**在特定控制作用下，如脉冲函数、阶跃函数和斜坡函数的激励下，则系统的解式可以简化为以下公式：1.脉冲响应2.阶跃响应3.斜坡响应**2.4线性时变系统的解为了讨论时变系统状态方程的求解方法，现在先讨论一个标量时变系统：采用分离变量法，将上式写成：对上式两边积分得：**因此或者写成仿照定常系统齐次状态方程的求解公式，上式中的积分项也可以表示为状态转移矩阵，不过这时状态转移矩阵不仅是时间t的函数，而且也是初始时刻t。的函数。故采用符号来表示这个二元函数：**于是线性时变系统的解可以写成：能否将上式这个关系式也推广到矢量方程：使之有遗憾的是，只有当和满足乘法可交换条件，上述关系才能成立。证明略。**2.4.2线性时变齐次矩阵微分方程的解尽管线性时变系统的自由解不能像定常系统那样写成一个封闭的解析形式，但仍然能表示为状态转移的形式。对于齐次矩阵微方程：其解为：式中，类似于前述线性定常系统中的，它也是n×n非奇异方阵，并满足如下的矩阵微分方程和初始条件：**（***）证明略2.4.3状态转移矩阵基本性质因为且故上式成立。与线性定常系统的转移矩阵类似，同样有：1）**2）3）4）在这里，和一般是不能交换的。**2.4.4线性时变系统非齐次状态方程式的解线性时变系统的非齐次状态方程为：且A(t)和B(t)的元素在时间区间t0≤t≤t2内分段连续，则其解为：**2.4.5状态转移矩阵的计算在定常系统中，齐次状态方程的解是：因为A是常数矩阵，所以上式直接表示为：式中，，只与（t-t0）有关。**在时变系统中，齐次状态方程的解，一般的表示为：前已证明，只有当和是可交换时，即：才有一般情况下**因此，时变系统的状态转移矩阵的计算，一般采用级数近似法，即这个关系式的证明是十分简单的，只需验证它满足式(***)的矩阵微分方程和初始条件即可。**2.5离散时间系统状态方程的解2.5.1递推法线性定常离散时问控制系统的状态方程为：这个一阵差分方程的解为：或**即显然，离散状态方程的求解公式和连续状态方程求解公式在形式上是类似的，它也是由两部分组成，即由初始状态引发的响应和输入信号所引起的响应。所不同的是离散状态方程的解，是状态空间的一条离散轨迹。同时，在由输入引起的响应中，第k个时刻的状态，只与此采样时刻之前的输入采样值有关，而与该时刻的输入采样值无关。**2.5.2Z变换法对于线性定常离散系统的状态方程，也可以来用Z变换法来求解。设定常离散系统的状态方程是：对上式两端进行Z变换，有：或**对上式两端取Z的反变换，得：与2.5.1节递推法公式比较，得：如果要获得采样瞬时之问的状态和输出，只需在此采样周期内，即在kT≤t≤(k+1)T内，利用连续状态方程解的表达式：**为了突出地表示t的有效期在kT≤t≤(k+1)T，可以令t=(k+△)T(这里0≤△≤1)于是上式变成：显然，这个公式的形式和离散状态方程是完全一致的，如果使△的值在0和1之间变动，那么便可获得采样瞬时之间全部的状态和输出信息。**比较，有二者形式上虽有不同，但实际上是完全一样的。**2.6连续时间状态空间表达式的离散化2.6.1离散化方法对于连续时间的状态空间表达式：将其离散化之后．则得离散时间状态空问表达式为：**式中C和D则仍与连续时间状态空间表达式式的一样。**2.6.2近似离散化在采样周期T较小时，一般当其为系统最小时间常数的l/10左右时，离散化的状态方程可近似表示为：也就是说：**2.6.3线性时变系统的离散化1．线性时变系统离散化设原系统状态空间表达式为：初始条件为离散化之后的状态空间表达式为：**仿照时不变系统的证明方法，可以求出上式中的，这里直接写出其结果如下：**式中，为在(k