机器人控制软件：Fanuc Robotics二次开发_（5）.Fanuc机器人运动控制编程.docx

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Fanuc机器人运动控制编程

1.运动指令基础

在Fanuc机器人控制系统中，运动指令是控制机器人执行特定动作的核心。这些指令定义了机器人的运动轨迹、速度、加速度等参数。本节将详细介绍Fanuc机器人中常用的运动指令及其语法。

1.1点位运动指令(PTP)

点位运动指令用于控制机器人从一个点移动到另一个点，通常用于定位操作。Fanuc机器人支持多种点位运动指令，其中最常用的是MOVJ和MOVL。

1.1.1MOVJ指令

MOVJ指令控制机器人以关节空间的运动方式从当前点移动到目标点。这种方式下，每个关节的运动是独立的，因此运动路径不是直线，而是一