智能网联汽车底盘线控系统装调与测试 课件全套 项目1--5 智能网联汽车底盘线控系统认知 ---智能网联汽车线控悬架系统认知.pptx

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（一）线控技术的起源与发展

1.线控技术的起源

目前，汽车的线控技术应用的系统主要有：线控转向系统、线控驱动系统、线控制动系统和线控悬架系统等。可以通过分布在汽车上的传感器实时获取驾驶员的操作意图和汽车行驶中的参数信息，将车辆信息反馈给控制器，控制器对这些信息进行处理和分析，得出正确的控制参数传递给各个执行机构，从而实现对汽车的控制，提高车辆的转向性能、动力性能、制动性能和乘坐舒适性能。

随着汽车电子技术的发展，汽车逐渐向集成化、模块化、机电一体化及智能化方向发展。随着微电子起见的成本降低、可靠性增高，底盘线控技术的发展也迎来一个新的高度。;

2.线控技术的概念

线控技术（X-By-Wire）最早应用在航空领域，是在控制单元和执行器之间用电子装置取代传统的机械连接装置或液压连接装置，由无线控制信号取代机械传动部件来实现装置的控制目的。

线控系统取消了传统的气动、液动及机械连接装置，取而代之的是传感器、控制单元及电磁执行机构，所以减少了复杂的机械传动机构，减小了质量，降低了能耗，降低了制造成本，控制更简洁，同时在整个控制过程中增加了计算机控制环节。;

（二）国内外底盘线控技术的发展历程与现状

1.国外底盘线控技术的发展历程与现状

l20世纪50年代，美国天合（TRW）公司最早提出用控制信号代替转向盘和转向轮之间的机械连接。——产业的崛起与技术的创新从来都是相生相伴

l60年代末，德国卡塞尔曼等企业试图用导线连接转向盘与转向轮，但受到当时电子技术和控制技术水平的限制，这种构想的线控转向系统一直无法在实车上实现。

l90年代，德国奔驰公司开始了前轮线控转向系统的深入研究，并将其开发的线控转向系统安装于F400Carving概念车上，该车在转向、制动、悬架及车身控制方面均采用了线控技术。;

（二）国内外底盘线控技术的发展历程与现状

1.国外底盘线控技术的发展历程与现状

l1997年，德国克莱斯勒（Daimler-Chrysler）公司开发出了电子驱动概念车R129，该车取消了转向盘、加速踏板和制动踏板，完全采用操纵杆控制，是第一辆完全实现了线控驱动（Drive-by-wire）的汽车。

l1998年，采埃孚（ZF）公司也在开发出电动助力转向系统（EPS）之后，又积极开发研究了自己的线控转向系统（SBW），目前已经研发出整套的SBW系统。

l1999年，德国宝马汽车公司开发出了BMWZ22概念车，应用了线控转向和线控制动技术及线控换档技术。;

（二）国内外底盘线控技术的发展历程与现状

2.国内底盘线控技术的发展历程与现状

l我国对线控技术的研究起步较晚，与国外先进水平差距较大。吉林大学、同济大学、武汉理工大学等院校以及相关科研机构对线控技术进行了相关的研究，线控技术也逐步我国汽车领域的重点研究方向。

l2004年，同济大学在上海国际工业博览会上展示了配备线控转向系统的四轮独立驱动微型电动车春晖三号。该车是国内首辆采用线控转向技术的电动车，是国内线控转向系统领域的一个突破。;

（二）国内外底盘线控技术的发展历程与现状

2.国内底盘线控技术的发展历程与现状

l2009年，吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室在企业资助下，开发了线控转向试验车。2010年第25届世界电动车展览会上，吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室还展出了基于轮电机的全线控电动概念车。

l2020年，长安全新跨界车型长安UNIT重庆实现了量产。该车在交通拥堵情况下，需要驶员监控前方，可实现驾驶员的长时间脱脚、脱手车载传感器采集车速信号、转向盘转角等信号通电子控制单元进行信息处理后给转向盘操纵模块和制动器操纵模块发送指令，完成车辆横向运动与纵向运动的协调控制。;

（三）底盘线控系统的功能

要实现自动驾驶，首先要依赖环境感知传感器对道路周边环境信息进行采集，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等。接着，采集的数据被传输到计算平台进行计算，用来识别车辆周边障碍物和可行驶区域，进行路线规划和控制，产生转向盘转角、制动压力、车速、档位等控制信息，通过整车控制器传输到底盘系统。最后，底盘系统按照指令进行精确执行。所以，底盘线控系统的响应更快、执行精度更高。而且在自动驾驶过程中，汽车需要大